一种模块化机器人末端执行器制造技术

本发明专利技术提供一种模块化机器人末端执行器，包括安装基座，所述安装基座上设置有至少两个柔指，所述柔指的一端安装在所述安装基座上，并与所述安装基座内的腔体密封流体连通，所述柔指的另一端设置有指尖；所述两个柔指对称布置；所述两个柔指通过所述腔体被致动，进而所述柔指带动所述指尖移动，所述指尖进行夹取操作。本发明专利技术提供的模块化机器人末端执行器，在柔指末端设置指尖，通过指尖进行物品夹取，接触面积大小和形状更容易调整和更换，物品不易脱落，抓取可靠性更高；通过更换可形成一系列执行器，可根据不同应用场景进行任意扩展，适应性更广，结构简单，成本更低。成本更低。成本更低。

【技术实现步骤摘要】
一种模块化机器人末端执行器


[0001]本专利技术属于机械臂领域，具体涉及一种模块化机器人末端执行器。

技术介绍

[0002]在机械臂领域，尤其是轻工领域和桌面机械臂领域，末端执行器通常为刚性机械手爪。但刚性机械手爪，容易划伤或者破坏所抓取物体表面完整性，并且难以形成有效包覆，且由于力度难以控制，很难对柔软、脆弱物体实现无损抓取，导致其应用场景均存在局限性。
[0003]现有技术中已经存在柔爪组成的柔性末端执行器，柔爪采用柔性材料制作，通过气压致动变形，适应所抓取物体的能力较强，并且其柔性材料能够实现对柔软、脆弱物体的抓取而不会对物体本身产生损伤。但现有技术中的柔爪，通常通过柔性材料直接与待抓取物体接触，需要考虑柔性材料与待抓取物体的接触特性，且接触面积小，物品易脱落，抓取可靠性低。同时现有技术中的柔爪很难实现对一些工具的抓取，例如进行缝线的针等，从而极大限制了轻工领域和桌面型机械臂的应用。

技术实现思路

[0004]为了至少解决上述技术问题之一，本专利技术采用的技术方案是提供一种模块化机器人末端执行器，其结构简单，成本低，操作可靠性高；安装方便，便于加工制造。
[0005]为了至少实现上述目的之一，本专利技术采用的技术方案为：本专利技术提供一种模块化机器人末端执行器，包括安装基座，所述安装基座上设置有至少两个柔指，所述柔指的一端安装在所述安装基座上，并与所述安装基座内的腔体密封流体连通，所述柔指的另一端设置有指尖；两个所述柔指和指尖均对称布置；两个所述柔指通过所述腔体被致动变形，进而带动所述指尖移动，所述指尖被致动完成夹取操作。
[0006]进一步地，还包括柔指连接件，所述柔指连接件安装在所述安装基座的安装孔中，并与所述安装基座密封连接。
[0007]进一步地，所述安装基座上设置有安装凸台；所述柔指连接件包括柔指连接柱；所述安装凸台与所述柔指连接柱同心布置；所述柔指通过所述安装凸台与所述安装基座连接，且所述柔指连接柱伸入到所述柔指内部并密封连接。
[0008]进一步地，所述柔指连接件还设置有第一气孔和第二气孔，所述第一气孔和第二气孔交错连通布置。
[0009]进一步地，还包括连接头，所述连接头的一端通过管路与外部动力源连接；所述连接头的另一端与所述腔体连通；所述腔体通过所述第一气孔和第二气孔，与所述柔指内部连通。
[0010]进一步地，所述指尖通过螺钉与所述柔指连接。
[0011]进一步地，所述指尖通过连接凸起与所述柔指连接。
[0012]进一步地，所述指尖的一侧设置有凸起，所述指尖的另一侧设置有工件定位槽。
[0013]进一步地，两个所述工件定位槽之间为工件容纳腔。
[0014]进一步地，所述指尖的末端还设置有夹针块，所述夹针块上设置有条槽。
[0015]本专利技术提供一种模块化机器人末端执行器，与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于：本专利技术提供的模块化机器人末端执行器，通过将柔指设置为驱动件，而不是直接与物体接触，相比现有技术中末端执行器为电机和结构件结合的驱动方式，更加可靠，成本更低。
[0016]本专利技术提供的模块化机器人末端执行器，通过在柔指末端设置指尖，通过指尖进行物品夹取，相比直接通过柔指进行物品抓取的方式，指尖能够更好的吻合待夹取物体的特征，使夹取操作更加可靠；同时通过指尖进行物品夹取，接触面积大小和形状更容易调整和更换，物品不易脱落，抓取可靠性更高。
[0017]本专利技术提供的模块化机器人末端执行器，通过更换安装基座、柔指和指尖，可形成一系列执行器，可根据不同应用场景进行任意扩展，适应性更广；可根据实际需要更换指尖以适用不同的夹装情况，工作效率更高。
[0018]本专利技术提供的模块化机器人末端执行器的指尖，通过设置工件适配槽，能够与工件进行更好的形状适配，使整个执行器能实现更好的夹取操作，操作可靠性更高；同时成对布置的指尖可以与标准件的尺寸相对应，从而形成系列化标准工具，结构简单，成本更低。
[0019]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本专利技术的保护范围。
附图说明
[0020]图1为本专利技术提供的模块化机器人末端执行器的结构示意图；图2为本专利技术提供的模块化机器人末端执行器的另一视角的结构示意图；图3为图2中沿A
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A线的剖视图；图4为图2中沿B
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B线的剖视图；图5为本专利技术提供的模块化机器人末端执行器的又一视角的结构示意图；图6为本专利技术提供的模块化机器人末端执行器的另一种组合结构示意图；图7为本专利技术提供的模块化机器人末端执行器的又一种组合结构示意图；图8为本专利技术提供的指尖的结构示意图；图9为本专利技术提供的指尖的另一视角的结构示意图；图10为本专利技术提供的模块化机器人末端执行器抓取棱柱的示意图；图11为本专利技术提供的另一种指尖的结构示意图；图12为本专利技术提供的模块化机器人末端执行器夹取针的示意图；图13为本专利技术提供的模块化机器人末端执行器用针缝线时的示意图；图14为本专利技术提供的又一种指尖的结构示意图；图15为本专利技术提供的模块化机器人末端执行器夹取螺钉的示意图；图16为本专利技术提供的再一种指尖的结构示意图；图17为本专利技术提供的模块化机器人末端执行器夹取薄板的示意图；图18为本专利技术提供的模块化机器人末端执行器夹取薄板另一视角的示意图；
其中，1安装基座、1
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1安装凸台、2柔指连接件、2
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1柔指连接柱、2
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2第一气孔、2
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3第二气孔、3柔指、3
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1指基底、3
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2波谷、4指尖、4
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1连接孔、4
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2凸起、4
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3工件定位槽、4
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4夹针块、4
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5条槽、5第二指尖、5
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1第一连接凸起、5
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2工件适配槽、6第三指尖、6
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1第二连接凸起、6
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2防滑垫。
实施方式
[0021]为了使本领域技术人员更好地理解本专利技术的技术方案，下面结合具体实施例对本专利技术作进一步的详细说明。请注意，下面描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。实施例中未注明具体技术或条件的，按照本领域内的文献所描述的技术或条件或者按照产品说明书进行。
[0022]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0023]在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种模块化机器人末端执行器，其特征在于，包括安装基座，所述安装基座上设置有至少两个柔指，所述柔指的一端安装在所述安装基座上，并与所述安装基座内的腔体密封流体连通，所述柔指的另一端设置有指尖；两个所述柔指和指尖均对称布置；两个所述柔指通过所述腔体被致动变形，进而带动所述指尖移动，所述指尖被致动完成夹取操作。2.根据权利要求1所述的模块化机器人末端执行器，其特征在于，还包括柔指连接件，所述柔指连接件安装在所述安装基座的安装孔中，并与所述安装基座密封连接。3.根据权利要求2所述的模块化机器人末端执行器，其特征在于，所述安装基座上设置有安装凸台；所述柔指连接件包括柔指连接柱；所述安装凸台与所述柔指连接柱同心布置；所述柔指通过所述安装凸台与所述安装基座连接，且所述柔指连接柱伸入到所述柔指内部并密封连接。4.根据权利要求3所述的模块化机器人末端执行器，其特征在于，所述柔指连接件还设置有第一气...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾瑞清，
申请(专利权)人：北京勤牛创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：