一种模块化机器人末端执行器制造技术

本发明专利技术提供一种模块化机器人末端执行器，包括安装基座，所述安装基座上设置有至少两个柔指，所述柔指的一端安装在所述安装基座上，并与所述安装基座内的腔体密封流体连通，所述柔指的另一端设置有指尖；所述两个柔指对称布置；所述两个柔指通过所述腔体被致动，进而所述柔指带动所述指尖移动，所述指尖进行夹取操作。本发明专利技术提供的模块化机器人末端执行器，在柔指末端设置指尖，通过指尖进行物品夹取，接触面积大小和形状更容易调整和更换，物品不易脱落，抓取可靠性更高；通过更换可形成一系列执行器，可根据不同应用场景进行任意扩展，适应性更广，结构简单，成本更低。成本更低。成本更低。

【技术实现步骤摘要】
一种模块化机器人末端执行器


[0001]本专利技术属于机械臂领域，具体涉及一种模块化机器人末端执行器。

技术介绍

[0002]在机械臂领域，尤其是轻工领域和桌面机械臂领域，末端执行器通常为刚性机械手爪。但刚性机械手爪，容易划伤或者破坏所抓取物体表面完整性，并且难以形成有效包覆，且由于力度难以控制，很难对柔软、脆弱物体实现无损抓取，导致其应用场景均存在局限性。
[0003]现有技术中已经存在柔爪组成的柔性末端执行器，柔爪采用柔性材料制作，通过气压致动变形，适应所抓取物体的能力较强，并且其柔性材料能够实现对柔软、脆弱物体的抓取而不会对物体本身产生损伤。但现有技术中的柔爪，通常通过柔性材料直接与待抓取物体接触，需要考虑柔性材料与待抓取物体的接触特性，且接触面积小，物品易脱落，抓取可靠性低。同时现有技术中的柔爪很难实现对一些工具的抓取，例如进行缝线的针等，从而极大限制了轻工领域和桌面型机械臂的应用。

技术实现思路

[0004]为了至少解决上述技术问题之一，本专利技术采用的技术方案是提供一种模块化机器人末端执行器，其结构简单，成本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种模块化机器人末端执行器，其特征在于，包括安装基座，所述安装基座上设置有至少两个柔指，所述柔指的一端安装在所述安装基座上，并与所述安装基座内的腔体密封流体连通，所述柔指的另一端设置有指尖；两个所述柔指和指尖均对称布置；两个所述柔指通过所述腔体被致动变形，进而带动所述指尖移动，所述指尖被致动完成夹取操作。2.根据权利要求1所述的模块化机器人末端执行器，其特征在于，还包括柔指连接件，所述柔指连接件安装在所述安装基座的安装孔中，并与所述安装基座密封连接。3.根据权利要求2所述的模块化机器人末端执行器，其特征在于，所述安装基座上设置有安装凸台；所述柔指连接件包括柔指连接柱；所述安装凸台与所述柔指连接柱同心布置；所述柔指通过所述安装凸台与所述安装基座连接，且所述柔指连接柱伸入到所述柔指内部并密封连接。4.根据权利要求3所述的模块化机器人末端执行器，其特征在于，所述柔指连接件还设置有第一气...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾瑞清，
申请(专利权)人：北京勤牛创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：