一种柔性手指及其制作方法技术

本发明专利技术提供一种柔性手指，包括指基底和指关节，所述指关节设置在所述指基底上，在所述指关节与所述指基底之间形成有动力腔；所述指关节包括多个波峰，多个所述波峰沿所述柔性手指的长度方向延伸布置，在相邻的两个所述波峰之间设置有波谷；所述波峰的顶部为平面，所述顶部的两侧为圆角，所述波峰内部围设形成第一空腔，所述第一空腔与所述动力腔连通；所述波谷的截面宽度为所述波峰的截面宽度的两倍以上。本发明专利技术还提供一种制作方法。本发明专利技术提供的柔性手指及其制作方法，波谷的截面宽度大于波峰的截面宽度，波谷的变形能力比波峰强，波谷相比波峰更易产生变形；整个手指变形弯曲度更大，且抓取力度更大；结构简单，便于加工，可进行精确成型控制。行精确成型控制。行精确成型控制。

【技术实现步骤摘要】
一种柔性手指及其制作方法


[0001]本专利技术属于机械臂领域，具体涉及一种柔性手指及其制作方法。

技术介绍

[0002]在机械臂领域，尤其是桌面机械臂领域，末端执行机构通常为刚性机械手爪。但刚性机械手爪，容易划伤或者破坏所抓取物体表面完整性，并且难以形成有效包覆，且由于力度难以控制，很难对柔软、脆弱物体实现无损抓取，导致其应用场景均存在局限性。
[0003]现有技术中已经存在柔性手指组成的柔性末端执行器，柔性手指采用柔性材料制作，通过气压致动变形，适应所抓取物体的能力较强，并且其柔性材料能够实现对柔软、脆弱物体的抓取而不会对物体本身产生损伤。但现有技术中的柔性手指，仍然由于结构设计不完善，常常存在变形较小，抓取力小，导致机械臂的负载较小；且结构复杂，导致制作困难，成本高，使用不便。

技术实现思路

[0004]为了至少解决上述技术问题之一，本专利技术采用的技术方案是提供一种柔性手指及其制作方法，结构简单，弯曲变形大，抓取力度大；安装方便，便于加工制造。
[0005]为了至少实现上述目的之一，本专利技术采用的技术方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种柔性手指，其特征在于，包括指基底和指关节，所述指关节设置在所述指基底上，在所述指关节与所述指基底之间形成有动力腔；所述指关节包括多个波峰，多个所述波峰沿所述柔性手指的长度方向延伸布置，在相邻的两个所述波峰之间设置有波谷；所述波峰的顶部为平面，所述顶部的两侧为圆角，所述波峰内部围设形成第一空腔，所述第一空腔与所述动力腔连通；所述波谷呈内凹的圆环状；在所述长度方向的截面上，所述波谷的截面宽度为所述波峰的截面宽度的两倍以上。2.根据权利要求1所述的柔性手指，其特征在于，所述指基底的外侧间隔设置有多个凹槽，所述凹槽用于增大所述柔性手指抓取物品的摩擦力。3.根据权利要求1所述的柔性手指，其特征在于，在所述柔性手指内部的指基底上间隔设置有多个沿所述柔性手指的宽度方向延伸的第一凸起；所述第一凸起在所述柔性手指弯曲后，使位于第一凸起处的所述指基底保持平面状。4.根据权利要求1所述的柔性手指，其特征在于，在所述柔性手指内部的所述波峰处，设置有第二凸起；所述第二凸起用于增加柔性手指的结构强度和负载能力。5.根据权利要求1所述的柔性手指，其特征在于，还包括指前端，所述指前端与所述指关...

【专利技术属性】
技术研发人员：王乾，
申请(专利权)人：北京勤牛创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：