一种多功能机械臂末端执行器制造技术

本实用新型专利技术提供一种多功能机械臂末端执行器，包括：缸体基座、活塞、吸盘、柔性手指、连杆；所述活塞安装在所述缸体基座中；致动所述活塞在所述缸体基座内靠近所述安装盘移动，所述活塞带动所述吸盘向靠近所述缸体基座移动，所述吸盘通过所述连杆致动所述柔性手指往平行于所述活塞的轴线方向移动，所述柔性手指进行抓取操作；致动所述活塞在所述缸体基座内远离所述安装盘移动，所述活塞带动所述吸盘向远离所述缸体基座移动，所述吸盘通过所述连杆致动所述柔性手指往垂直于所述活塞的轴线方向移动，所述吸盘进行抓取操作。本实用新型专利技术提供的多功能机械臂末端执行器，能够针对不同的物品分别实现抓取和吸取操作，可快速进行功能状态切换，使用方便。使用方便。使用方便。

【技术实现步骤摘要】
一种多功能机械臂末端执行器


[0001]本技术属于机械臂领域，具体涉及一种多功能机械臂末端执行器。

技术介绍

[0002]在机械臂领域，尤其是桌面机械臂领域，末端执行器通常为刚性机械手爪。但刚性机械手爪，容易划伤或者破坏所抓取物体表面完整性，并且难以形成有效包覆，且由于力度难以控制，很难对柔软、脆弱物体实现无损抓取，导致其应用场景均存在局限性。
[0003]现有技术中已经存在柔性末端执行器，柔性末端执行器采用柔性材料制作，通过气压致动变形，适应所抓取物体的能力较强，并且其柔性材料能够实现对柔软、脆弱物体的抓取而不会对物体本身产生损伤。但现有技术中的柔性末端执行器，仍然存在功能单一的问题，其往往只能实现抓取一些块状物品的操作；对于一些面积较大的片状物体，如纸张、玻璃等，无法实现取放操作；往往需要更换其它末端执行器，效率较低，使用不便。

技术实现思路

[0004]为了至少解决上述技术问题之一，本技术采用的技术方案是提供一种多功能机械臂末端执行器，能够针对不同的物品分别实现抓取和吸取操作，可快速进行功能状态切换，使用方便。
[0005]为了至少实现上述目的之一，本技术采用的技术方案为：
[0006]本技术提供一种多功能机械臂末端执行器，包括：缸体基座、活塞、吸盘、柔性手指、连杆、安装盘；
[0007]所述活塞安装在所述缸体基座中，所述活塞与所述吸盘固连；所述吸盘通过所述连杆与所述柔性手指连接；所述柔性手指铰接在所述缸体基座上；所述安装盘设置在所述缸体基座上，所述安装盘用于与所述机械臂的末端连接；
[0008]致动所述活塞在所述缸体基座内靠近所述安装盘移动，所述活塞带动所述吸盘往靠近所述缸体基座移动，所述吸盘通过所述连杆致动所述柔性手指往平行于所述活塞的轴线方向移动，所述柔性手指进行抓取操作；
[0009]致动所述活塞在所述缸体基座内远离所述安装盘移动，所述活塞带动所述吸盘往远离所述缸体基座移动，所述吸盘通过所述连杆致动所述柔性手指往垂直于所述活塞的轴线方向移动，所述吸盘进行抓取操作。
[0010]进一步地，所述缸体基座包括缸体部和基座部；所述缸体部包括侧壁和底壁，所述底壁上设置有导向孔，所述侧壁上开设有第一气孔，所述第一气孔以贯穿所述侧壁并在所述底壁上形成凹槽的方式延伸至所述导向孔；所述缸体部和所述基座部通过所述导向孔流体连通；所述基座部的一端与所述缸体部连接，所述基座部的另一端设置有多个第一连接部。
[0011]进一步地，所述活塞通过标记或者定位装置安装在所述缸体部中；所述活塞包括活塞杆；所述活塞杆的轴向末端中部设置有中心气孔，所述中心气孔延伸至所述活塞头，并
被所述活塞头密封；所述活塞杆的轴向末端沿垂直于所述活塞杆轴向方向设置有开口凹槽，所述开口凹槽与所述中心气孔流体连通；所述活塞杆上沿垂直于所述活塞杆轴向方向还设置有第二气孔和第三气孔，所述第二气孔和第三气孔均与所述中心气孔流体连通；所述第二气孔靠近所述活塞头设置，所述第三气孔与所述开口凹槽流体连通。
[0012]进一步地，所述活塞包括活塞头；所述活塞头设置在所述缸体部内，并与所述缸体部滑动密封配合；所述活塞杆穿过所述导向孔进入到所述基座部中；所述活塞头将所述缸体部分割为活塞有杆腔和活塞无杆腔；所述活塞头与所述底壁抵接时，所述第二气孔与所述第一气孔流体连通。
[0013]进一步地，所述吸盘包括安装部、连接部和盘体；所述安装部设置有阶梯通孔，所述阶梯通孔包括安装孔和第四气孔；所述第四气孔连通所述安装孔和所述连接部的内部腔体；所述安装部上还设置有多个第二连接部，所述第二连接部上还设置有与所述安装孔连通的连接孔；所述连接部连接所述盘体和安装部。
[0014]进一步地，所述活塞杆的轴向末端与所述安装孔密封配合固连；所述安装孔内还设置有单向球阀，所述单向球阀的直径小于所述安装孔的直径，所述单向球阀的直径大于所述第四气孔的直径，所述单向球阀能将所述第四气孔封闭。
[0015]进一步地，所述柔性手指包括柔性体和安装座，所述柔性体的进气口端设置在所述安装座上；所述安装座的第一连接端与所述第一连接部铰接；所述安装座的第二连接端通过所述连杆与所述第二连接部铰接。
[0016]进一步地，所述连杆上设置有凸起部，所述凸起部上设置有软管孔；所述软管的一端与所述柔性手指的进气端密封连接，另一端依次穿过所述软管孔、连接孔，与所述第三气孔密封连接。
[0017]进一步地，所述安装盘上还设置有通气孔，所述通气孔将所述活塞无杆腔与外界大气流体连通。
[0018]进一步地，所述致动所述活塞通过外部动力源向所述第一气孔的进吸气口进行吸气或加压气体实现；所述外部动力源包括流量调节阀，所述流量调节阀用于调节气体流量，进行所述多功能机械臂末端执行器的动作快慢调节。
[0019]本技术提供一种多功能机械臂末端执行器与现有技术相比，本技术的有益效果在于：
[0020]本技术提供的多功能机械臂末端执行器，在进行外部加气操作时能够实现抓取操作，在进行外部吸气操作时能够实现吸取操作；能够针对不同的物品分别实现抓取和吸取，且可快速进行功能状态切换，使用方便。
[0021]本技术提供的多功能机械臂末端执行器中，柔性手指加压弯曲再结合连杆结构致动的大动作移动，使多功能机械臂末端执行器的适用范围增大、应用场景增多；尤其对于桌面型机械臂的大多数操作，无需更换末端执行器即可完成。
[0022]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术的保护范围。
附图说明
[0023]图1为本技术实施例中的一种多功能机械臂末端执行器的结构示意图；
[0024]图2为本技术实施例中的一种多功能机械臂末端执行器处于吸取功能的结构示意图；
[0025]图3为本技术实施例中的一种多功能机械臂末端执行器处于吸取功能的内部结构示意图；
[0026]图4为本技术实施例中的缸体基座的结构示意图；
[0027]图5为本技术实施例中的缸体基座的内部结构示意图；
[0028]图6为图5中的局部放大图；
[0029]图7为本技术实施例中活塞的结构示意图；
[0030]图8为本技术实施例中活塞的内部结构示意图；
[0031]图9为本技术实施例中吸盘的结构示意图；
[0032]图10为本技术实施例中吸盘的内部结构示意图；
[0033]图11为本技术实施例中连杆的结构示意图；
[0034]图12为本技术实施例中多功能机械臂末端执行器进行吸取和抓取功能转换的结构示意图；
[0035]图13为本技术实施例中多功能机械臂末端执行器进行吸取和抓取功能转换的内部结构示意图；
[0036]图14为本技术实施例中多功能机械臂末端执行器处于抓取功能的结构示意图；
[0037]图15为本技术实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多功能机械臂末端执行器，其特征在于，包括：缸体基座、活塞、吸盘、柔性手指、连杆、安装盘；所述活塞安装在所述缸体基座中，所述活塞与所述吸盘固连；所述吸盘通过所述连杆与所述柔性手指连接；所述柔性手指铰接在所述缸体基座上；所述安装盘设置在所述缸体基座上，所述安装盘用于与所述机械臂的末端连接；致动所述活塞在所述缸体基座内靠近所述安装盘移动，所述活塞带动所述吸盘往靠近所述缸体基座移动，所述吸盘通过所述连杆致动所述柔性手指往平行于所述活塞的轴线方向移动，所述柔性手指进行抓取操作；致动所述活塞在所述缸体基座内远离所述安装盘移动，所述活塞带动所述吸盘往远离所述缸体基座移动，所述吸盘通过所述连杆致动所述柔性手指往垂直于所述活塞的轴线方向移动，所述吸盘进行抓取操作。2.根据权利要求1所述的多功能机械臂末端执行器，其特征在于，所述缸体基座包括缸体部和基座部；所述缸体部包括侧壁和底壁，所述底壁上设置有导向孔，所述侧壁上开设有第一气孔，所述第一气孔以贯穿所述侧壁并在所述底壁上形成凹槽的方式延伸至所述导向孔；所述缸体部和所述基座部通过所述导向孔流体连通；所述基座部的一端与所述缸体部连接，所述基座部的另一端设置有多个第一连接部。3.根据权利要求2所述的多功能机械臂末端执行器，其特征在于，所述活塞通过标记或者定位装置安装在所述缸体部中；所述活塞包括活塞杆；所述活塞杆的轴向末端中部设置有中心气孔，所述中心气孔延伸至活塞头，并被所述活塞头密封；所述活塞杆的轴向末端沿垂直于所述活塞杆轴向方向设置有开口凹槽，所述开口凹槽与所述中心气孔流体连通；所述活塞杆上沿垂直于所述活塞杆轴向方向还设置有第二气孔和第三气孔，所述第二气孔和第三气孔均与所述中心气孔流体连通；所述第二气孔靠近所述活塞头设置，所述第三气孔与所述开口凹槽流体连通。4.根据权利要求3所述的多功能机械臂末端执行器，其特征在于，所述活塞包括活塞头；所述活塞头设置在所述缸体部...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾敏，
申请(专利权)人：北京勤牛创智科技有限公司，
类型：新型
国别省市：