一种并联一体化臂体模块及机械臂制造技术

本实用新型专利技术提供一种并联一体化臂体模块，包括基体组件和多个驱动组件，多个所述驱动组件设置在所述基体组件上；多个所述驱动组件包括第一驱动组件，所述第一驱动组件包括第一驱动器；所述基体组件包括第一侧板；所述第一侧板的一侧设置有与所述第一驱动器的输出端相适配的通孔一，所述第一侧板的另一侧设置有通孔二，所述通孔一与通孔二通过缝隙连通；通过调整所述缝隙的大小将所述第一驱动器夹紧固定在所述第一侧板上。本实用新型专利技术还提供一种机械臂。本实用新型专利技术的并联一体化臂体模块及机械臂各个驱动器之间并联设计，结构紧凑简单、可靠性高、成本较低、负载和精度更高；模块化设计，便于组装和更换维护。便于组装和更换维护。便于组装和更换维护。

【技术实现步骤摘要】
一种并联一体化臂体模块及机械臂


[0001]本技术涉及机器人
，具体涉及并联一体化臂体模块及机械臂。

技术介绍

[0002]随着现代科技的迅速发展，机器人行业发展越来越迅速，在工厂自动化生产中应用越来越多。同时也极大地激发了我国广大院校学生在机器人学习、掌握技术、能力培养方面的热情。另外由于机器人技术的普及，现有技术中已经存在桌面型机器人进入生活领域，供用户使用、娱乐及二次开发等。因此，各种应用场景中对机器人设备的需求越来越强烈。
[0003]而现有多自由度机器人往往价格贵、体积大、自由度少、精度低，不能够适应教学演示的要求，且往往还存在一定的安全问题；对于教学研究使用既不经济也不适用。目前，现有技术中的桌面机械臂及臂体仍然存在结构复杂，稳定性低和可靠性差的问题；无法形成模块化设计，且体积和重量较大，负载低。

技术实现思路

[0004]为了至少解决上述技术问题之一，本技术的目的在于提供一种结构简单、可靠性高的并联一体化臂体模块及机械臂。同时该并联一体化臂体模块及机械臂制造简单、成本较低、负载和精度更高；模块化设计，便于大规模生产应用。
[0005]为了实现上述目的，本技术采用的技术方案为：
[0006]提供一种并联一体化臂体模块，包括基体组件和多个驱动组件，多个所述驱动组件设置在所述基体组件上；多个所述驱动组件包括第一驱动组件，所述第一驱动组件包括第一驱动器；所述基体组件包括第一侧板；所述第一侧板的一侧设置有与所述第一驱动器的输出端相适配的通孔一，所述第一侧板的另一侧设置有通孔二，所述通孔一与通孔二通过缝隙连通；通过调整所述缝隙的大小将所述第一驱动器夹紧固定在所述第一侧板上。
[0007]进一步地，所述缝隙的两侧分为第一连接块和第二连接块；在所述第一连接块和第二连接块对应设置有螺钉连接孔，通过设置在所述螺钉连接孔中的螺钉调整所述缝隙的大小。
[0008]进一步地，所述基体组件还包括第二侧板，所述第二侧板与所述第一侧板平行布置，所述第二侧板上设置有与所述第一驱动器的电机端相适配的方形通孔。
[0009]进一步地，在所述第一侧板和第二侧板之间平行设置有第一安装板，支撑板和第二安装板；所述第一安装板设置在靠近所述第一驱动器的一端，所述支撑板设置在另一端；所述第二安装板设置在所述第一安装板和支撑板之间。
[0010]进一步地，多个所述驱动组件还包括第二驱动组件、第三驱动组件和第四驱动组件；所述第二驱动组件的第二驱动器和第三驱动组件的第三驱动器设置在所述第一安装板上，所述第三驱动器与所述第二驱动器上下平行布置；所述第四驱动组件的第四驱动器设置在所述第二安装板上。
[0011]进一步地，所述第二驱动组件还包括传动轴一、第一齿轮、第二齿轮和第一关节壳
体；所述传动轴一的一端与所述第二驱动器的输出端固定连接，另一端穿过所述第一驱动器壳体和第二安装板上的避让孔后，支撑在所述支撑板上；所述第一齿轮设置在所述传动轴一上，与所述第一齿轮啮合传动的第二齿轮与所述第一关节壳体固定连接。
[0012]进一步地，所述第三驱动组件还包括传动轴二、第三齿轮、第四齿轮、空心轴、第一伞齿轮、第二伞齿轮、连接法兰、第二关节壳体和连接螺钉；所述传动轴二的一端与所述第三驱动器的输出端固定连接，另一端穿过所述第一驱动器壳体及第二安装板上的避让孔后，支撑在所述支撑板上；所述第三齿轮设置在所述传动轴二上，与所述第三齿轮啮合传动的第四齿轮固连在所述空心轴的一端，所述空心轴的另一端穿过所述第一关节壳体并旋转支撑在所述第一关节壳体上；所述第一伞齿轮固连在所述空心轴穿过所述第一关节壳体的部分上；与所述第一伞齿轮啮合传动的第二伞齿轮，通过所述连接法兰和连接螺钉与所述第二关节壳体固连为一体结构。
[0013]进一步地，所述第二关节壳体相对所述第一关节壳体摆动设置。
[0014]进一步地，所述第四驱动组件还包括传动轴三、第三伞齿轮、第四伞齿轮、第五伞齿轮、第六伞齿轮和输出法兰；所述传动轴三的一端与所述第三驱动器的输出端固定连接，另一端穿过所述空心轴；所述第三伞齿轮固连在所述传动轴三穿过所述空心轴的部分上；与所述第三伞齿轮传动啮合的第四伞齿轮，与所述第五伞齿轮同轴固连；与所述第五伞齿轮啮合传动的第六伞齿轮，与所述输出法兰固连。
[0015]进一步地，所述第三伞齿轮和第四伞齿轮设置在所述第一关节壳体内；所述第五伞齿和第六伞齿轮设置在所述第二关节壳体内。
[0016]本技术还提供一种机械臂，包含上述的任一并联一体化臂体模块和其它臂体模块，将所述并联一体化臂体模块中的第一驱动器的输出端固定安装在所述其它臂体模块上，实现机械臂的组装。
[0017]本技术提供的并联一体化臂体模块与现有技术相比，有益效果在于：
[0018]本技术提供的并联一体化臂体模块中，传动轴三、空心轴和第一关节壳体依次从内到外同轴布置，且通过三对伞齿轮交叉布置，将第二驱动组件、第三驱动组件和第四驱动组件的驱动全部转变为同轴线的转动，其中第四驱动组件中由位于最中心的实心的传动轴三驱动，第四驱动器位于远离末端输出法兰的位置；第二驱动组件和第三驱动组件各通过一对直齿轮传动，将传动轴一和传动轴二两个平行轴的转动转变为同轴空心管的转动方式；从而实现将第二驱动器和第三驱动器平行放置在最远离输出法兰的位置；从而实现三个驱动器并联的布置方式。并联的布置方式提高了空间利用率，使臂体的体积和重量大大减小；且使重量较大的驱动器远离臂体的输出末端布置，可提高机械臂的负载能力；同时可降低臂体模块的惯性力，提高机械臂的精度。同时传动轴一和传动轴二两个平行轴均穿过第一驱动器的外壳，使整个臂体模块更加紧凑，体积更小；更加美观。
[0019]本技术提供的并联一体化臂体模块中，第三伞齿轮的中心孔较小及轴孔的尺寸较长；从而使其更可靠的与传动轴三通过过盈配合固定连接。同时第四伞齿轮与第五伞齿轮之间通过直连方式直接连接，传动更加稳定可靠。
[0020]本技术提供的并联一体化臂体模块中，驱动输出法兰转动的两对伞齿轮分别布置在第一关节壳体和第二关节壳体内部，结构简单，可防止误触夹伤，操作时更加安全，且无须其它装饰件遮挡，成本更低。
[0021]本技术提供的并联一体化臂体模块中，连接法兰将第二关节壳体和第二伞齿轮固连为一体结构进行传动，提高了传动可靠性和疲劳寿命。
[0022]本技术提供的机械臂中，将并联一体化臂体模块中的第一驱动器固定安装在其它臂体模块上后，即可完成运动链的连接，完成机械臂的组装；模块化的设计方式，使机械臂的组装和更换维护更加方便。
[0023]总之，本技术提出了一种结构简单、安全可靠的并联一体化臂体模块及机械臂，其在机器人领域中具有广泛的应用前景。
附图说明
[0024]图1是本技术并联一体化臂体模块的整体结构示意图；
[0025]图2是本技术并联一体化臂体模块的部分内部结构示意图；
[0026]图3是本实用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种并联一体化臂体模块，包括基体组件和多个驱动组件，其特征在于：多个所述驱动组件设置在所述基体组件上；多个所述驱动组件包括第一驱动组件，所述第一驱动组件包括第一驱动器；所述基体组件包括第一侧板；所述第一侧板的一侧设置有与所述第一驱动器的输出端相适配的通孔一，所述第一侧板的另一侧设置有通孔二，所述通孔一与通孔二通过缝隙连通；通过调整所述缝隙的大小将所述第一驱动器夹紧固定在所述第一侧板上。2.根据权利要求1所述的并联一体化臂体模块，其特征在于：所述缝隙的两侧分为第一连接块和第二连接块；在所述第一连接块和第二连接块对应设置有螺钉连接孔，通过设置在所述螺钉连接孔中的螺钉调整所述缝隙的大小。3.根据权利要求2所述的并联一体化臂体模块，其特征在于：所述基体组件还包括第二侧板，所述第二侧板与所述第一侧板平行布置，所述第二侧板上设置有与所述第一驱动器的电机端相适配的方形通孔。4.根据权利要求3所述的并联一体化臂体模块，其特征在于：在所述第一侧板和第二侧板之间平行设置有第一安装板，支撑板和第二安装板；所述第一安装板设置在靠近所述第一驱动器的一端，所述支撑板设置在另一端；所述第二安装板设置在所述第一安装板和支撑板之间。5.根据权利要求4所述的并联一体化臂体模块，其特征在于：多个所述驱动组件还包括第二驱动组件、第三驱动组件和第四驱动组件；所述第二驱动组件的第二驱动器和第三驱动组件的第三驱动器设置在所述第一安装板上，所述第三驱动器与所述第二驱动器上下平行布置；所述第四驱动组件的第四驱动器设置在所述第二安装板上。6.根据权利要求5所述的并联一体化臂体模块，其特征在于：所述第二驱动组件还包括传动轴一、第一齿轮、第二齿轮和第一关节壳体；所述传动轴一的一端与所述第二驱动器的输出端固定连接，另一端穿过所述第一驱动器壳体和第二安装板上的避让孔后，支撑在所述支撑板上；所述第一齿轮设置在所述传动轴一...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾瑞清，王乾，
申请(专利权)人：北京勤牛创智科技有限公司，
类型：新型
国别省市：