一种四自由度并联机器人制造技术

一种四自由度并联机器人，包括定平台、第一支链、第二支链、第三支链和第四支链、驱动装置、传动臂组件、第一动平台、第二动平台、连接杆和末端执行器；所述第一支链、第二支链、第三支链和第四支链的一端均与定平台连接，另一端均连接有一个驱动装置，4个所述驱动装置均与传动臂组件转动连接；所述传动臂组件包括主动臂和从动臂，所述第一动平台包括第一万向转动模块；所述第二动平台包括第二万向转动模块，所述连接杆与第一动平台或者第二动平台中的一个转动连接，另一个滑动连接；所述末端执行器与连接杆连接。此四自由度并联机器人可以使末端执行器实现3个转动自由度和1个移动自由度的四自由度运动，而且结构简单。而且结构简单。而且结构简单。

【技术实现步骤摘要】
一种四自由度并联机器人


[0001]本技术属于并联机器人
，尤其涉及一种四自由度并联机器人。

技术介绍

[0002]并联机器人是以并联方式驱动的一种多闭环机构的机器人，其通过多个运动学支链的协作完成末端输出。并联机器人相对于串联机器人具有刚度大、精度高和承载能力强等优点。专利号为201911108234.7的一件中国专利申请公开了一种四自由度高速并联机器人机构，其由主动臂的转动驱动动平台的滑块移动，通过运动变换机构将此移动变换为末端执行器的转动，但是其末端执行器只能实现1个转动自由度和3个移动自由度，不能实现3个转动自由度和1个移动自由度。因此，有必要提出一种具有3个转动自由度和1个移动自由度的四自由度并联机器人。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种四自由度并联机器人，解决了上述
技术介绍
中提出的问题。
[0004]为实现上述目的，本技术所采用的技术方案是：一种四自由度并联机器人，包括定平台、第一支链、第二支链、第三支链和第四支链、驱动装置、传动臂组件、第一动平台、第二动平台、连接杆和末端执行器；
[0005]所述第一支链与第三支链相对设置，第二支链与第四支链相对设置，所述第一支链、第二支链、第三支链和第四支链的一端均与定平台连接，另一端均连接有一个驱动装置，4个所述驱动装置均与传动臂组件转动连接；
[0006]所述传动臂组件包括主动臂和从动臂，所述主动臂一端与驱动装置转动连接，另一端与从动臂转动连接，其中两个相对的从动臂与第一动平台转动连接，另外两个相对的从动臂与第二动平台转动连接；
[0007]所述第一动平台包括第一万向转动模块；
[0008]所述第二动平台包括第二万向转动模块，所述连接杆依次穿过第一万向转动模块和第二万向转动模块，且所述第一动平台和第二动平台均可以沿着连接杆上下移动；
[0009]所述连接杆与第一动平台或者第二动平台中的一个转动连接，另一个滑动连接；
[0010]所述末端执行器与连接杆连接。
[0011]在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案，所述第一万向转动模块包括第一外连接环、第一中转动环和第一内转动环，所述第一外连接环的两端分别与一个从动臂连接，所述第一中转动环设于第一外连接环的内部，所述第一中转动环与第一外连接环转动连接，所述第一内转动环设于第一中转动环的内部，所述第一内转动环与第一中转动环转动连接，且所述第一中转动环的转动中心轴垂直于第一内转动环的转动中心轴，所述连接杆从第一内转动环中穿过。
[0012]在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案，所述连接杆与第一内转动环之
间设有轴承。
[0013]在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案，所述第二万向转动模块包括第二外连接环、第二中转动环和第二内转动环，所述第二外连接环的两端分别与一个从动臂连接，所述第二中转动环设于第二外连接环的内部，所述第二中转动环与第二外连接环转动连接，所述第二内转动环设于第二中转动环的内部，所述第二内转动环与第二中转动环转动连接，且所述第二中转动环的转动中心轴垂直于第二内转动环的转动中心轴，所述连接杆从第二内转动环中穿过。
[0014]在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案，所述连接杆与第二内转动环通过螺纹连接。
[0015]在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案，所述第一支链与第三支链平行设置，所述第二支链与第四支链平行设置，且所述第一支链与第二支链互相垂直。
[0016]在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案，所述定平台呈“十”字形，所述“十”字形的四个末端分别与第一支链、第二支链、第三支链和第四支链连接。
[0017]在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案，所述驱动装置为电机。
[0018]在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案，所述从动臂包括互相平行设置的两个支臂。
[0019]本技术具有的有益效果为：此四自由度并联机器人可以使末端执行器实现3个转动自由度和1个移动自由度的四自由度运动，而且结构简单；第一动平台设有第一万向转动模块，第二动平台设有第二万向转动模块，可以实现连接杆绕着X轴和Y轴转动；连接杆与第一内转动环之间设有轴承，将第一动平台与连接杆之间的滑动摩擦转换为滚动摩擦，降低了它们之间的摩擦力；连接杆与第二内转动环通过螺纹连接，保持第一动平台不动，通过上下移动第二动平台，便可以通过螺纹连接使连接杆绕着Z轴转动；定平台1呈“十”字形，便于连接4个支链，使其互相垂直。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1为本技术的结构示意图。
[0022]图2为第一动平台和第二动平台的结构示意图。
[0023]图3为第一动平台和第二动平台的剖视结构示意图。
[0024]附图标记如下：
[0025]1、定平台；2、第一支链；3、第二支链；4、第三支链；5、第四支链；6、驱动装置；7、主动臂；8、从动臂；9、第一万向转动模块；91、第一外连接环；92、第一中转动环；93、第一内转动环；94、轴承；10、第二万向转动模块；101、第二外连接环；102、第二中转动环；103、第二内转动环；11、连接杆；12、末端执行器。
具体实施方式
[0026]为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0027]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0028]如附图1至附图3所示，一种四自由度并联机器人，包括定平台1、第一支链2、第二支链3、第三支链4和第四支链5、驱动装置6、传动臂组件、第一动平台、第二动平台、连接杆11和末端执行器12；
[0029]所述第一支链2与第三支链4相对设置，第二支链3与第四支链5相对设置，所述第一支链2、第二支链3、第三支链4和第四支链5的一端均与定平台1连接，另一端均连接有一个驱动装置6，4个所述驱动装置6均与传动臂组件转动连接；
[0030]所述传动臂组件包括主动臂7和从动臂8，所述主动臂7一端与驱动装置6转动连接，另一端与从动臂8转动连本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种四自由度并联机器人，其特征在于：包括定平台(1)、第一支链(2)、第二支链(3)、第三支链(4)和第四支链(5)、驱动装置(6)、传动臂组件、第一动平台、第二动平台、连接杆(11)和末端执行器(12)；所述第一支链(2)与第三支链(4)相对设置，第二支链(3)与第四支链(5)相对设置，所述第一支链(2)、第二支链(3)、第三支链(4)和第四支链(5)的一端均与定平台(1)连接，另一端均连接有一个驱动装置(6)，4个所述驱动装置(6)均与传动臂组件转动连接；所述传动臂组件包括主动臂(7)和从动臂(8)，所述主动臂(7)一端与驱动装置(6)转动连接，另一端与从动臂(8)转动连接，其中两个相对的从动臂(8)与第一动平台转动连接，另外两个相对的从动臂(8)与第二动平台转动连接；所述第一动平台包括第一万向转动模块(9)；所述第二动平台包括第二万向转动模块(10)，所述连接杆(11)依次穿过第一万向转动模块(9)和第二万向转动模块(10)，且所述第一动平台和第二动平台均可以沿着连接杆(11)上下移动；所述连接杆(11)与第一动平台或者第二动平台中的一个转动连接，另一个滑动连接；所述末端执行器(12)与连接杆(11)连接。2.如权利要求1所述的一种四自由度并联机器人，其特征在于：所述第一万向转动模块(9)包括第一外连接环(91)、第一中转动环(92)和第一内转动环(93)，所述第一外连接环(91)的两端分别与一个从动臂(8)连接，所述第一中转动环(92)设于第一外连接环(91)的内部，所述第一中转动环(92)与第一外连接环(91)转动连接，所述第一内转动环(93)设于第一中转动环(92)的内部，所述第一内转动环(93)与第一中转动环(92)转动连接，且所述第一中转动环(92)的转动中心轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：解尧夏，
申请(专利权)人：解尧夏，
类型：新型
国别省市：