【技术实现步骤摘要】
一种关节力矩传感器及机器人关节
[0001]本技术涉及工业机器人领域，特别是涉及一种关节力矩传感器及机器人关节。
技术介绍
[0002]工业机器人是在工业环境中广泛运用的一类机器人，工业机器人通常可以分为传统的工业机器人和新型的协作机器人，新型的协作机器人相较于传统的工业机器人而言，具有自重轻、体积小、易用性好等优点，因此适于应用在较多的场景中，例如工业、服务业、餐饮业等。
[0003]工业机器人能够通过连接末端执行器以执行工作任务，机器人执行工作任务前需要进行示教引导，机器人的示教方式通常可以分为直接示教和传统示教方式。传统的示教方式主要依赖于示教器，这种示教方式工作效率低，过程繁琐不直观，对操作人员知识水平要求较高，相比之下，采用直接示教方式比较直观，且对操作人员要求的大大降低。零力控制是实现直接示教控制方案的关键技术，其核心是将外力的大小及方向转换为对应的位置指令。外力检测一般有两种方式，一种是采用电流反馈，另一种是采用扭矩传感器检测。与电流检测的方式相比，扭矩传感器不需要估计关节扭矩，可以直接测量各关节的实时...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种关节力矩传感器，其特征在于，包括内圈、外圈，以及连接所述内圈和外圈的至少两个测量梁和至少两个支撑梁，所述测量梁粘贴有应变片，所述支撑梁用于增强所述关节力矩传感器的刚度，所述内圈和外圈其中之一为输入连接法兰盘，其中另一为输出连接法兰盘，所述支撑梁的数量大于或等于所述测量梁的数量，相邻所述测量梁之间设置有至少一个支撑梁。2.根据权利要求1所述的关节力矩传感器，其特征在于，沿所述关节力矩传感器的轴向方向，所述支撑梁的高度大于所述测量梁的高度。3.根据权利要求1所述的关节力矩传感器，其特征在于，所述关节力矩传感器为三维力矩传感器，所述关节力矩传感器用于检测弯矩和扭矩。4.根据权利要求3所述的关节力矩传感器，其特征在于，所述关节力矩传感器用于根据所述弯矩至少部分的校准所述扭矩，输出根据所述弯矩校准后的扭矩。5.根据权利要求1所述的关节力矩传感器，其特征在于，所述外圈对应所述测量梁连接的位置设置有凹槽，所述凹槽沿所述外圈的外缘设置。6.根据权利要求1所述的关节力矩...
【专利技术属性】
技术研发人员：任少雄，孙恺，
申请(专利权)人：苏州艾利特机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
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