一种机器人焊接寻位方法、电子设备、机器人及存储介质技术

本发明专利技术公开了一种机器人焊接寻位方法，包括以下步骤：以机器人基坐标系为参考，机器人示教确定待焊工件所在的操作平面；机器人示教记录工件上表面的三个上表面接触点以及一个搜索方向点，构建寻位前坐标系和寻位后坐标系；机器人示教记录待焊工件的至少三个初始接触点以及对应设置至少两个搜索方向；机器人沿所述搜索方向点移动，接触待焊工件表面，获取待焊工件的实际接触点位置；根据构建的寻位前坐标系和寻位后坐标系，将寻位前坐标系的初始接触点和对应搜索方向转换至寻位后坐标系下，形成新平面的寻位；通过转换后的初始接触点和搜索方向，计算待焊工件在新平面内的平移量和旋转量，实现焊接寻位。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人，更具体地说，涉及一种机器人焊接寻位方法、电子设备、机器人及存储介质。

技术介绍

1、在机器人焊接领域，工件在初始示教时的焊接点位，在实际使用中常因工件摆放偏差(如人为重新摆放、批量加工时的近似摆放等)，导致焊接准确性下降，影响加工质量。传统的3d+寻位方法存在使用限制较多、示教点与方向较多的问题，操作复杂且硬件成本较高。例如，使用焊枪侧壁接触工件表面实现3d+寻位时，对机器人的力控能力要求高，机器人售价高，且易使机器人姿态别扭，发生运动干涉，还可能因缺少平面约束导致计算偏差，使得寻位难以实现。传统的2d+寻位方法在工件两边非垂直状态时，需要较多的示教点位和方向点位，计算偏移量较为繁琐。因此，亟需一种操作简便、成本低且精度高的焊接寻位方法。

技术实现思路

1、为了解决上述问题，本专利技术提供了一种机器人焊接寻位方法，以解决现有焊接寻位技术中存在的操作复杂、硬件成本高以及实现空间中发生偏移，包括以下步骤：

2、s1、以机器人基坐标系为参考，机器人示教确定待焊工件所在的操作平面；<本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机器人焊接寻位方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的机器人焊接寻位方法，其特征在于，所述步骤S2中的机器人示教记录工件上表面的三个上表面接触点以及一个搜索方向点，构建寻位前的坐标系和寻位后坐标系，包括：

3.根据权利要求2所述的机器人焊接寻位方法，其特征在于，所述步骤S2中的机器人示教记录待焊工件的至少三个初始接触点以及对应设置至少两个搜索方向，包括：

4.根据权利要求3所述的机器人焊接寻位方法，其特征在于，所述步骤S4中的通过转换后的初始接触点和搜索方向，计算待焊工件在新平面内的平移量和旋转量，实现焊接寻位，包括：

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【技术特征摘要】

1.一种机器人焊接寻位方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的机器人焊接寻位方法，其特征在于，所述步骤s2中的机器人示教记录工件上表面的三个上表面接触点以及一个搜索方向点，构建寻位前的坐标系和寻位后坐标系，包括：

3.根据权利要求2所述的机器人焊接寻位方法，其特征在于，所述步骤s2中的机器人示教记录待焊工件的至少三个初始接触点以及对应设置至少两个搜索方向，包括：

4.根据权利要求3所述的机器人焊接寻位方法，其特征在于，所述步骤s4中的通过转换后的初始接触点和搜索方向，计算待焊工件在新平面内的平移量和旋转量，实现焊接寻位，包括：

5.根据权利要求4所述的机器人焊接寻位方法，其特征在于，所述步骤s4中的平移量是基于对应接触点间向量在操作平面上的投影确定，旋转...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈世超，石文辉，秦青山，孙恺，曹宇男，
申请(专利权)人：苏州艾利特机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：