【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，更具体地说，涉及一种协作机器人的焊接寻位方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、在机器人焊接作业中，确保焊接位置的精确性至关重要。然而，实际生产过程中，被焊接工件的初始摆放位置由于发生平面偏移、旋转，往往存在偏差。这可能是由于人为重新摆放，或是连续多批量加工时近似摆放所导致的。这种偏差会使初始时刻示教的焊接点位无法准确应用于实际焊接，严重影响焊接质量与加工精度。
2、目前，现有的焊接寻位方法使用限制较多，需要示教较多的点位与方向，操作繁琐。例如，通常需要示教至少3个点位，且每个示教点位都要辅以一个方向点位；当工件两边不垂直时，甚至需要至少4个点位及相应方向点位，依据这些大量的点位信息计算工件偏移量，过程复杂且效率较低。而较新的寻位方法虽示教点位较少、操作相对简便，但所采用的接触寻位方案依赖高成本的硬件设备，增加了企业的生产成本。此外，在接触检测方式上，传统的使用焊接工具侧壁接触的方式，对机械臂的力控能力要求极高，这不仅限制了该方法的应用范围，还使得采购具备这种能力的机器人成本高昂。
3、综上...
【技术保护点】
1.一种协作机器人的焊接寻位方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的协作机器人的焊接寻位方法，其特征在于，所述步骤S1中以机器人基坐标系为参考，机器人示教确定待焊工件所在的操作平面，具体包括：
3.根据权利要求2所述的协作机器人的焊接寻位方法，其特征在于，所述步骤S2中的所述机器人在接触待焊工件表面时，通过检测焊枪末端焊丝与待焊工件接触产生的信号，触发记录接触点坐标。
4.根据权利要求3所述的协作机器人的焊接寻位方法，其特征在于，所述步骤S2中选取的至少三个初始接触点，分布在待焊工件的不同位置，以获取工件位置信息；...
【技术特征摘要】
1.一种协作机器人的焊接寻位方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的协作机器人的焊接寻位方法，其特征在于，所述步骤s1中以机器人基坐标系为参考，机器人示教确定待焊工件所在的操作平面，具体包括：
3.根据权利要求2所述的协作机器人的焊接寻位方法，其特征在于，所述步骤s2中的所述机器人在接触待焊工件表面时，通过检测焊枪末端焊丝与待焊工件接触产生的信号，触发记录接触点坐标。
4.根据权利要求3所述的协作机器人的焊接寻位方法，其特征在于，所述步骤s2中选取的至少三个初始接触点，分布在待焊工件的不同位置，以获取工件位置信息；设置的至少两个搜索方向应相互独立且能使机器人检测到工件位置变化。
5.根据权利要求4所述的协作机器人的焊接寻位方法，其特征在于，所述步骤s4中的平移量是基于对应接触点间向量在操作平面...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈世超，石文辉，秦青山，孙恺，曹宇男，
申请(专利权)人：苏州艾利特机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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