一种用于圆柱体夹持的机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于圆柱体夹持的机械手，包括手爪安装板、第一机械手爪、第二机械手爪、手爪驱动装置，第一机械手爪和第二机械手爪面对面设置，第一机械手爪包括第一连接部和至少两个第一滚轮，第二机械手爪包括第二连接部、至少两个第二滚轮和旋转电机，旋转电机驱动第二滚轮转动，手爪驱动装置驱动第一连接部和第二连接部相互靠近或远离，当夹持圆柱体时，第一滚轮和第二滚轮相互靠近并均与圆柱体侧面接触，旋转电机驱动第二滚轮转动，从而驱动圆柱体转动。通过旋转电机带动滚轮实现钢瓶的旋转，即可保持手爪夹持钢瓶移动的情况下同时实现钢瓶的旋转运动，各项运动依靠不同的动力源并且能够独立进行，满足钢瓶加工时的不同需求。同需求。同需求。

【技术实现步骤摘要】
一种用于圆柱体夹持的机械手


[0001]本技术涉及机械手爪，具体是涉及一种用于圆柱体夹持的机械手。

技术介绍

[0002]机械手爪是机械加工设备中的常用部件，通常以金属、合金、陶瓷、玻纤、塑料等为材料，一般分为刚性和柔性两种大类，普遍具有夹取工件的功能，具体分类包括2指、3指和变形指；包括磁吸盘、焊枪等的特殊手爪。通常需要针对不同的加工工艺与加工需求来设计不同的机械手爪抓取技术，针对圆柱型的工件，常见的手爪类型为两指气动式机械夹爪结构。
[0003]针对钢瓶产品，现有的机械抓取技术存在针对性不强、效率不够高的问题，部分机械手爪只能实现抓取、旋转、伸缩、平移中的部分功能，无法针对钢瓶的特殊形状和性质提供全面的抓取功能。现有技术中如申请号为201810245828.1的中国专利，公开了一种用于瓶装机的机械手及具有该机械手的瓶装机，其中在回转机构、升降组件和直线驱动装置的综合作用下，实现夹爪在多个维度内的运动，从而将样瓶从初始位置输送至目标位置。又如申请号为201810840590.7的中国专利，公开了一种钢瓶除锈装置，其中夹持机构固定夹持钢本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于圆柱体夹持的机械手，其特征在于，包括手爪安装板(2)、设置于手爪安装板两端的两个机械手爪、驱动两个机械手爪相互靠近或远离的手爪驱动装置，两个机械手爪分别为第一机械手爪(5)和第二机械手爪(6)，第一机械手爪(5)和第二机械手爪(6)面对面设置，所述第一机械手爪(5)包括第一连接部(51)和设置于第一连接部上的第一接触部，所述第一接触部包括至少两个第一滚轮(521)，所述第二机械手爪(6)包括第二连接部(61)、设置于第二连接部上的第二接触部和旋转电机(7)，所述第二接触部包括至少两个第二滚轮(621)，所述旋转电机(7)驱动第二滚轮(621)转动，所述手爪驱动装置驱动第一连接部(51)和第二连接部(61)相互靠近或远离，当夹持圆柱体时，第一连接部(51)和第二连接部(61)相互靠近，第一滚轮和第二滚轮均与圆柱体侧面接触，实现对圆柱体的夹持，旋转电机驱动第二滚轮转动，从而驱动被夹持的圆柱体转动。2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一连接部(51)上设置两个相互平行的第一手爪滚轴(52)，第一手爪滚轴(52)与第一连接部(51)相对转动连接，两个第一手爪滚轴(52)两端分别固定连接第一滚轮(521)；所述第二连接部(61)上设置两个相互平行的第二手爪滚轴(62)，第二手爪滚轴(62)与第二连接部(61)相对转动连接，两个第二手爪滚轴(62)两端分别固定连接第二滚轮(621)，两个第一手爪滚轴所在平面平行于两个第二手爪滚轴所在平面，两个第一手爪滚轴与两个第二手爪滚轴面对面设置。3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述第二手爪滚轴(62)上套设有套环(622)，所述旋转电机(7)固定设置于第二连接部(61)，旋转电机(7)的输出端延伸方向平行于第二手爪滚轴(62)延伸方向，所述套环(622)与转电机(7)的输出...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐立云，马纵横，张剑，
申请(专利权)人：上海旻实智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：