一种智能水下捕捞机械手及其工作方法技术

本发明专利技术公开了一种智能水下捕捞机械手及其工作方法，所述的机械手包括挂架、摄像头仓、摄像头运动机构、云台、驱动组件和抓取爪；所述挂架下方安装有摄像头仓，所述摄像头仓包括上盖和下盖，所述上盖内侧安装有控制器，所述控制器中安装陀螺仪昂贵的人工下水捕捞，实现了海产品捕捞的机械化，降低了劳动力成本并提高判断系统、神经网络计算系统、特征点匹配计算系统、双目定位计算系统、机械手逆运动学求解系统和舵机控制系统。本发明专利技术可搭载于水下捕捞机器人等移动载体上，代替了了安全性。本发明专利技术设有控制器负责移动载体停靠检测、目标物检测分类、目标物定位、目标物抓取工作，以自动化方式代替了传统的人工遥控方式操控机械手，简化了操作流程。

An intelligent underwater fishing manipulator and its working method

【技术实现步骤摘要】
一种智能水下捕捞机械手及其工作方法
本专利技术涉及一种水下机械手，特别是一种智能水下捕捞机械手及其工作方法。
技术介绍
水下机器人也称无人潜水器，是一种工作于水下，用于代替人执行某种任务的装置，其特点是可以通过人工遥控或者自动控制方式来完成各种水下作业任务。水下机器人的机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能、并按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。目前，在智能机器人领域，机械手相关技术已经非常成熟。在视觉方面，有着丰富多样的神经网络进行目标检测得出像素坐标，例如：FasterRCNN、YOLO、SSD等算法，各有优点；定位方面有着双目定位算法，将像素坐标转换为世界坐标；图像匹配方面有着特征点匹配算法，将两幅图中的相同像素点进行匹配；机械手控制方面有逆运动学等算法，通过目标物的坐标求出各关节角度。但这些成熟的技术尚未应用于海产品的捕捞行业。而目前海产品捕捞行业，绝大多仍由捕捞人员进行捕捞，每人需要每月一至三万人民币的工资，劳动力本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能水下捕捞机械手，其特征在于：包括挂架(1)、安装座(3)、摄像头仓、摄像头运动机构(9)、云台(10)、驱动组件、支架连接架、短支架(13)、长支架(14)、抓取爪连接架(15)和抓取爪(16)；/n所述挂架(1)中部设有折弯(2)，所述折弯(2)为斜面，斜面两侧形成左低右高两个平台，所述折弯(2)两侧的平台上各设有两个安装座(3)，所述安装座(3)与移动载体(17)连接；/n所述挂架(1)较高一侧平台下方安装有摄像头仓，所述摄像头仓包括上盖(4)和下盖(5)，所述上盖(4)下侧通过固定螺丝与下盖(5)连接，所述上盖(4)上侧的中部安装三个防水接线螺栓(6)，所述上盖(4)内缘突起...

【技术特征摘要】
1.一种智能水下捕捞机械手，其特征在于：包括挂架(1)、安装座(3)、摄像头仓、摄像头运动机构(9)、云台(10)、驱动组件、支架连接架、短支架(13)、长支架(14)、抓取爪连接架(15)和抓取爪(16)；
所述挂架(1)中部设有折弯(2)，所述折弯(2)为斜面，斜面两侧形成左低右高两个平台，所述折弯(2)两侧的平台上各设有两个安装座(3)，所述安装座(3)与移动载体(17)连接；
所述挂架(1)较高一侧平台下方安装有摄像头仓，所述摄像头仓包括上盖(4)和下盖(5)，所述上盖(4)下侧通过固定螺丝与下盖(5)连接，所述上盖(4)上侧的中部安装三个防水接线螺栓(6)，所述上盖(4)内缘突起开有多圈防水槽，所述上盖(4)内侧安装有控制器(7)，所述控制器(7)中安装陀螺仪判断系统、神经网络计算系统、特征点匹配计算系统、双目定位计算系统、机械手逆运动学求解系统和舵机控制系统；
所述控制器(7)下方安装连接支架(8)，所述连接支架(8)下方安装摄像头运动机构(9)，所述摄像头运动机构(9)包括小支架(91)、小舵机支架(92)、小舵机(93)、滑轨(94)、摄像头座(95)、摄像头(96)、第一推杆(97)和第二推杆(98)；
所述连接支架(8)两端分别安装小支架(91)和小舵机支架(92)，所述小舵机支架(92)下方安装小舵机(93)，所述小支架(91)和小舵机支架(92)之间固定两根滑轨(94)，所述滑轨(94)中部安装摄像头座(95)，所述滑轨(94)与摄像头座(95)滑动连接，所述摄像头座(95)下方安装摄像头(96)；所述摄像头座(95)上的连接轴顶部安装第一推杆(97)，所述第一推杆(97)的较小端铰接第二推杆(98)的较小端，所述第二推杆(98)的较大端安装于小舵机(93)输出转轴上；
所述挂架(1)较低一侧平台下方安装云台(10)，所述云台(10)下方安装驱动组件A(11)，所述驱动组件A(11)的舵机支架(111)直接与云台(10)固定，所述舵机支架(111)的一端安装舵机A(112)、另一端安装法兰轴承(113)，所述舵机A(112)的输出轴上安装舵盘A(114)，所述舵盘A(114)与支架连接架A(12)的一臂固定，所述支架连接架A(12)的另一臂的中心孔与法兰轴承(113)卡合连接；
所述支架连接架A(12)与两臂相对的一端安装短支架(13)，所述短支架(13)另一端安装支架连接架B，所述支架连接架B两臂间安装驱动组件B(18)，所述驱动组件B(18)的舵机支架(111)下方安装长支架(14)，所述长支架(14)另一端下方安装驱动组件C(19)，所述驱动组件C(19)的法兰轴承(113)和舵盘A(114)上安装抓取爪连接架(15)；
所述驱动组件A(11)、驱动组件B(18)和驱动组件C(19)结构相同，均包括舵机支架(111)、舵机A(112)、舵盘(114)和法兰轴承(113)；
所述抓取爪连接架(15)下方安装抓取爪(16)，所述抓取爪(16)包括舵机B(161)、基座(162)、舵盘B(163)、半垫球头(164)、球头拉杆(165)、第一爪臂(166)、第二爪臂(167)和第三爪臂(168)；
所述舵机B(161)和基座(162)直接与抓取爪连接架(15)固定，所述舵机B(161)输出轴上安装舵盘B(163)，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐敏义，盛明钰，吴光洪，李文祥，王梓丞，芈胜阳，张天一，
申请(专利权)人：大连海事大学，
类型：发明
国别省市：辽宁;21