一类运动学相同的过约束两转并联机构制造技术

本发明专利技术涉及一类运动学相同的过约束两转并联机构，其包括基座、动平台以及连接基座和动平台的四条分支，基座和动平台均为等边三角形，第一分支、第二分支和第三分支的两端分别与基座和动平台的各端点连接，第四分支的两端分别与基座和动平台的中心点连接，第一分支和第三分支均由第一转动副、第一连杆、第二转动副、第二连杆和第一球副构成RRS串联分支，第二分支由第三转动副、第一移动副、第一万向铰、第三连杆和第四转动副构成RPUR串联分支，第四分支由第二球副、第四连杆和第五转动副构成SR串联分支。本发明专利技术并联机构转动空间大，刚度高，可用于导弹发射架等定位设备。

A kind of over constrained two turn parallel mechanism with the same kinematics

【技术实现步骤摘要】
一类运动学相同的过约束两转并联机构
本专利技术属于并联机构领域，特别是涉及一类运动学相同的过约束两转并联机构。
技术介绍
两转并联机构具有广泛的应用前景，可用于卫星追踪、医疗器械、运动模拟、平台姿态调整等领域。两转并联机构包括过约束和非过约束两种形式。目前，关于非过约束两转并联机构的研究较深入，如中国专利CN200610102017.3，CN201610303875.8，CN201610989566.0，CN2016109895660提出的机构结构简单，转动灵活，但与过约束两转并联机构相比刚度较小；中国专利CN201310600845.X提出的两转动过约束并联机构，运动完全解耦，容易控制。并联机构中有一类运动学相同，但结构和性能各异的机构，此类机构被称为运动等效机构，运动等效机构不仅能丰富并联机构的构型，而且在实际应用中给设计者提供更多的有效选择。中国专利201410468846.8提出一类基于Tricept机构的运动等效机构，此类机构保留了Tricept机构的优良运动特性，提供了具有等效Tricept机构运动的更多构型，有望获得性能更本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种一类运动学相同的过约束两转并联机构，其特征在于，其包括基座、动平台以及连接基座和动平台的四条分支，/n所述基座和动平台均为等边三角形，且连接所述基座和动平台的四条分支包括第一分支、第二分支、第三分支和第四分支，所述第一分支、第二分支和第三分支的两端分别与所述基座和动平台的各端点连接，所述第四分支的两端分别与所述基座和动平台的中心点连接，所述第一分支和第二分支为驱动分支，且所述第一分支中的第一转动副和第二分支中的第一移动副均为驱动副；/n所述第一分支和第三分支均由第一转动副、第一连杆、第二转动副、第二连杆和第一球副构成RRS串联分支，所述第一连杆的第一端通过所述第一转动副与所述基座相连，...

【技术特征摘要】
1.一种一类运动学相同的过约束两转并联机构，其特征在于，其包括基座、动平台以及连接基座和动平台的四条分支，
所述基座和动平台均为等边三角形，且连接所述基座和动平台的四条分支包括第一分支、第二分支、第三分支和第四分支，所述第一分支、第二分支和第三分支的两端分别与所述基座和动平台的各端点连接，所述第四分支的两端分别与所述基座和动平台的中心点连接，所述第一分支和第二分支为驱动分支，且所述第一分支中的第一转动副和第二分支中的第一移动副均为驱动副；
所述第一分支和第三分支均由第一转动副、第一连杆、第二转动副、第二连杆和第一球副构成RRS串联分支，所述第一连杆的第一端通过所述第一转动副与所述基座相连，所述第一连杆的第二端通过所述第二转动副与所述第二连杆的第一端相连，且所述第一连杆和第二连杆均垂直于所述第二转动副轴线，所述第一转动副轴线平行于所述第二转动副轴线，所述第二连杆的第二端通过所述第一球副与所述动平台相连；
所述第二分支由第三转动副、第一移动副、第一万向铰、第三连杆和第四转动副构成RPUR串联分支，所述第一移动副的第一端通过所述第三转动副与所述基座相连，所述第一移动副的第二端与所述第一万向铰相连，所述第一转动副轴线平行于所述第三转动副轴线，所述第三转动副轴线指向所述基座中心点，且垂直于所述第一移动副，所述第三转动副轴线平行于所述第一万向铰的外侧转动副轴线，所述第三连杆的第一端与所述第一万向铰相连，所述第三连杆的第二端通过所述第四转动副与所述动平台相连，所述第一万向铰的内侧转动副轴线平行于所述第四转动副轴线，且垂直于所述第三连杆，所述第四转动副轴线平行于所述第一分支和第三分支中与所述动平台连接点的连线；以及
所述第四分支由第二球副、第四连杆和第五转动副构成SR串联分支，所述第四连杆的第一端通过所述第二球副与所述基座的中心点相连，所述第四连杆的第二端通过所述第五转动副与所述动平台的中心点相连，所述第五转动副轴线平行于所述第四转动副轴线，且垂直于与所述第四连杆。


2.一种一类运动学相同的过约束两转并联机构，其特征在于，其包括基座、动平台以及连接基座和动平台的四条分支，
所述基座和动平台均为等边三角形，且连接所述基座和动平台的四条分支包括第一分支、第二分支、第三分支和第四分支，所述第一分支、第二分支和第三分支的两端分别与所述基座和动平台的各端点连接，所述第四分支的两端分别与所述基座和动平台的中心点连接，所述第一分支和第二分支为驱动分支，且所述第一分支中的第一转动副和第二分支中的第一移动副均为驱动副；
所述第一分支和第三分支均由第一转动副、第一连杆、第二转动副、第二连杆和第一万向铰构成RRU串联分支，所述第一连杆的第一端通过所述第一转动副与所述基座相连，所述第一连杆的第二端通过所述第二转动副与所述第二连杆的第一端相连，且所述第一连杆和第二连杆均垂直于所述第二转动副的轴线，所述第一转动副轴线平行于所述第二转动副轴线，所述第二连杆的第二端通过所述第一万向铰与所述动平台相连，所述第二转动副轴线平行于所述第一万向铰的内侧转动副轴线，且所述第一分支中第一万向铰的外侧转动副轴线与所述第三分支中第一万向铰的外侧转动副轴线共线；
所述第二分支由第三转动副、第一移动副、第四转动副、第三连杆和第五转动副构成RPRR串联分支，所述第一移动副的第一端通过所述第三转动副与所述基座相连，所述第一移动副的第二端与所述第四转动副相连，所述第一转动副轴线平行于所述第三转动副轴线，所述第三转动副轴线指向所述基座的中心点，且垂直于所述第四转动副轴线，所述第三连杆的第一端与所述第四转动副相连，所述第三连杆的第二端通过所述第五转动副与所述动平台相连，所述第四转动副轴线和第五转动副轴线均平行于所述第一分支和第三分支中与所述动平台连接点的连线；以及
所述第四分支由第二万向铰、第四连杆和第六转动副构成UR串联分支，所述第四连杆的第一端通过所述第二万向铰与所述基座的中心点相连，所述第四连杆的第二端通过所述第六转动副与所述动平台的中心点相连，所述第六转动副轴线平行于所述第五转动副轴线，所述第二万向铰的外侧转动副轴线与所述第三转动副轴线共线，所述第二万向铰的内侧转动副轴线平行于所述第六转动副轴线，且垂直于所述第四连杆。


3.一种一类运动学相同的过约束两转并联机构，其特征在于，其包括基座、动平台以及连接基座和动平台的四条分支，
所述基座和动平台均为等边三角形，且连接所述基座和动平台的四条分支包括第一分支、第二分支、第三分支和第四分支，所述第一分支、第二分支和第三分支的两端分别与所述基座和动平台的各端点连接，所述第四分支的两端分别与所述基座和动平台的中心点连接，所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡波，赵金君，张达，徐璐洲，王凯，谢腾飞，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：河北;13