无人飞机及无人飞机的飞行控制方法技术

本发明专利技术涉及无人飞机技术领域，尤其是涉及一种无人飞机及无人飞机的飞行控制方法。本申请提供了一种无人飞机，包括机身、多支机臂和多个旋翼；多支机臂设置于机身上，且机臂的一端与机身相连接，机臂的另一端向远离机身的方向延伸；沿机臂的长度延伸方向设置有多个发动机，各个发动机上均安装有旋翼，即本申请实施例的无人飞机的各支机臂上均设置有多个旋翼。因此在旋翼数量一定时，本申请实施例的无人飞机减少了机臂的数量，从而简化了无人飞机的结构、减小了机身重量，提高了飞行性能。本申请还提供了无人飞机的飞行控制方法，以在无人飞机发生的发动机故障的情况下实现无人飞机的正常飞行或平稳降落。

UAV and its flight control method

【技术实现步骤摘要】
无人飞机及无人飞机的飞行控制方法
本专利技术涉及无人飞机
，尤其是涉及一种无人飞机及无人飞机的飞行控制方法。
技术介绍
现有的多旋翼无人飞机的旋翼一一对应地设置于机臂上，以使多个旋翼以圆周方式排布于机身周围，然而这样的布局存在结构重量较大的问题。此外，无人飞机在飞行过程中可能会发生发动机故障，发动机故障直接影响无人飞机的飞行性能。
技术实现思路
本申请的目的在于提供一种无人飞机及无人飞机的飞行控制方法，以减轻无人飞机的重量、提高无人飞机的飞行性能。本申请提供了一种无人飞机，包括机身、多支机臂和多个旋翼；多支所述机臂设置于所述机身上，且各支所述机臂上沿其长度方向设置有多个发动机；多个所述旋翼一一对应地安装于多个所述发动机上。在上述技术方案中，优选地，多支所述机臂中相邻的两个所述机臂之间呈角度设置，间隔一支所述机臂设置的两个所述机臂的轴线共线；各支所述机臂上的发动机的数量相同且位置相对应。在上述任一技术方案中，优选地，各支所述机臂上设置的发动机包括第一发动机和第二发动机，所述第一发动机靠近所述机身设置，且所述第一发动机上的旋翼为内侧旋翼，所述第二发动机远离所述机身设置，且所述第二发动机上的旋翼为外侧旋翼。在上述任一技术方案中，优选地，所述机臂上对应所述第一发动机和所述第二发动机之间设置有折叠关节，以使所述外侧旋翼能够向靠近所述机身侧折叠。本申请还提供了一种无人飞机的飞行控制方法，当所述无人飞机的一个或多个发动机发生故障时，其余发动机对应调整转动方向和/或转速，以使所述无人飞机正常飞行或逐渐降落。在上述技术方案中，优选地，当所述无人飞机的一支机臂上的一个发动机发生故障时，与出现故障的机臂共轴线的机臂上与故障的发动机对应相同位置的发动机停止转动，其余所有的发动机增大转速；当所述无人飞机的一支机臂上的所有发动机发生故障时，与出现故障的机臂相邻的机臂上的所有发动机增大转速，与出现故障的机臂共轴线的机臂上的所有发动机根据所述无人飞机的倾斜情况正向转动、反向转动或停止转动。在上述技术方案中，优选地，当所述无人飞机的一支机臂上的一个发动机发生故障，且与出现故障的机臂共轴线的机臂上与故障的发动机对应相同位置的发动机也发生故障时，其余所述发动机的增大转速；当所述无人飞机的一支机臂上的一个发动机发生故障，且与出现故障的机臂共轴线的机臂上与故障的发动机对应不同位置的发动机也发生故障时，故障发动机对应内侧旋翼的机臂上其余发动机的降低转速，故障发动机对应外侧旋翼的机臂上其余发动机的增大转速，其余机臂中部分所述机臂上对应外侧旋翼的发动机较小幅度增大转速，其余机臂中部分所述机臂上对应内侧旋翼的发动机较大幅度增大转速。在上述技术方案中，优选地，当所述无人飞机出现相邻的两支机臂上对应相同位置的发动机发生故障时，若故障发动机对应内侧旋翼，则出现故障的机臂上对应外侧旋翼的发动机较小幅度增大转速，未出现故障的机臂上对应内侧旋翼的发动机较大幅度增大转速，未出现故障的机臂上对应外侧旋翼的发动机降低转速；若故障发动机对应外侧旋翼，则出现故障的机臂上对应内侧旋翼的发动机较大幅度增大转速，未出现故障的机臂上对应内侧旋翼的发动机较小幅度增小转速增大转速，未出现故障的机臂上对应外侧旋翼的发动机降低转速；当所述无人飞机出现相邻的两支机臂上对应不同位置的发动机发生故障时，故障发动机对应内侧旋翼的机臂的外侧旋翼较大幅度增大转速，故障发动机对应外侧旋翼的机臂的内侧旋翼较大幅度增大转速，其余所有发动机较小幅度增大转速。在上述技术方案中，优选地，所述无人飞机的内侧旋翼的转速恒定，所述无人飞机的外侧旋翼的转速能够改变。在上述技术方案中，优选地，在所述无人飞机的同一支机臂上，内侧旋翼和外侧旋翼的转动方向相反。与现有技术相比，本专利技术的有益效果为：本申请提供了一种无人飞机，包括机身、多支机臂和多个旋翼；多支机臂设置于机身上，且机臂的一端与机身相连接，机臂的另一端向远离机身的方向延伸；沿机臂的长度延伸方向设置有多个发动机，各个发动机上均安装有旋翼，即本申请实施例的无人飞机的各支机臂上均设置有多个旋翼。因此在旋翼数量一定时，本申请实施例的无人飞机减少了机臂的数量，从而简化了无人飞机的结构、减小了机身重量，提高了飞行性能。本申请提供了无人飞机的飞行控制方法，以在无人飞机发生发动机故障的情况下实现无人飞机的正常飞行或平稳降落。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例一提供的无人飞机的整体结构示意图；图2为本专利技术实施例一提供的无人飞机的机臂折叠后的结构示意图；图3为图2中A处的放大图；图4为本专利技术实施例二提供的无人飞机的旋翼转动方向示意图；图5为本专利技术实施例三提供的一种飞行控制方案示意图；图6为本专利技术实施例三提供的一种飞行控制方案示意图；图7为本专利技术实施例三提供的一种飞行控制方案示意图；图8为本专利技术实施例三提供的一种飞行控制方案示意图；图9为本专利技术实施例三提供的一种飞行控制方案示意图；图10为本专利技术实施例三提供的一种飞行控制方案示意图；图11为本专利技术实施例三提供的一种飞行控制方案示意图。附图标记：1-机身，2-机臂，21-内侧机臂，22-外侧机臂，3-第一发动机，31-内侧旋翼，4-第二发动机，41-外侧旋翼，5-折叠关节，6-航电模块，7-电池，8-起落架。具体实施方式下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和显示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人飞机，其特征在于，包括机身、多支机臂和多个旋翼；/n多支所述机臂设置于所述机身上，且各支所述机臂上沿其长度方向设置有多个发动机；/n多个所述旋翼一一对应地安装于多个所述发动机上。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人飞机，其特征在于，包括机身、多支机臂和多个旋翼；
多支所述机臂设置于所述机身上，且各支所述机臂上沿其长度方向设置有多个发动机；
多个所述旋翼一一对应地安装于多个所述发动机上。


2.根据权利要求1所述的无人飞机，其特征在于，多支所述机臂中相邻的两个所述机臂之间呈角度设置，间隔一个所述机臂设置的两个所述机臂的轴线共线；各支所述机臂上的发动机的数量相同且位置相对应。


3.根据权利要求2所述的无人飞机，其特征在于，各支所述机臂上设置的发动机包括第一发动机和第二发动机，所述第一发动机靠近所述机身设置，且所述第一发动机上的旋翼为内侧旋翼，所述第二发动机远离所述机身设置，且所述第二发动机上的旋翼为外侧旋翼。


4.根据权利要求3所述的无人飞机，其特征在于，所述机臂上对应所述第一发动机和所述第二发动机之间设置有折叠关节，以使所述外侧旋翼能够向靠近所述机身侧折叠。


5.一种无人飞机的飞行控制方法，其特征在于，当所述无人飞机的一个或多个发动机发生故障时，其余发动机对应调整转动方向和/或转速，以使所述无人飞机正常飞行或逐渐降落。


6.根据权利要求5所述的无人飞机的飞行控制方法，其特征在于，
当所述无人飞机的一支机臂上的一个发动机发生故障时，与出现故障的机臂共轴线的机臂上与故障的发动机对应相同位置的发动机停止转动，其余所有的发动机增大转速；
当所述无人飞机的一支机臂上的所有发动机发生故障时，与出现故障的机臂相邻的机臂上的所有发动机增大转速，与出现故障的机臂共轴线的机臂上的所有发动机根据所述无人飞机的倾斜情况正向转动、反向转动或停止转动。


7.根据权利要求5所述的无人飞机的飞行控制方法，其特征在于，

【专利技术属性】
技术研发人员：陈明非，姜文辉，樊治平，魏颖，姜杨，宋崎，闫志敏，甘子东，张奎文，
申请(专利权)人：尚良仲毅沈阳高新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21