一种具有操作能力的陪护服务机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种具有操作能力的陪护服务机器人，包括底盘、升降直线模组、升降支架、机械手及头部组件；底盘可移动；升降直线模组包含模组座体及平移单元；升降支架固定在平移单元上，其顶部具有头部安装位，其下端具有机械手安装位；机械手安装在机械手安装位上，且其具有执行手爪；头部组件安装在头部安装位上，且其包括双目相机。本实用新型专利技术的具有操作能力的陪护服务机器人通过设置机械手，可使机器人具有实施具体物理操作的能力，且其头部组件与机械手可一起相对于底盘升降，使得机械手具有较大的操作范围，既可在较高的台面上实施操作也可在地面上实施操作，实用性强，且用户可视需要取下第一交互屏控制机器人，交互体验较好。

A kind of attendant service robot with operation ability

【技术实现步骤摘要】
一种具有操作能力的陪护服务机器人
本技术涉及机器人
，特别是涉及一种具有操作能力的陪护服务机器人。
技术介绍
目前，随着机器人技术的发展，市面上已出现了一些陪护服务机器人产品，这类陪护服务机器人大都只是一个可移动的交互平台，其与人的交互方式一般停留在对话交互上，即机器人内置有语音助手，可陪人聊天、帮助用户查询一些信息，至多可以执行一定的巡逻任务，功能较少，无法在具体需要操作的事务上服务用户。
技术实现思路
专利技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本技术提供一种可陪护用户并为用户实施一定具体需要操作的事务的具有操作能力的陪护服务机器人。技术方案：为实现上述目的，本技术的一种具有操作能力的陪护服务机器人，包括：底盘，其包括底盘座体，所述底盘座体上安装有两主动轮以及若干从动轮；升降直线模组，其包含竖立固定在所述底盘上的模组座体以及可相对于所述模组座体作升降运动的平移单元；升降支架，其固定在所述平移单元上；其为竖立的长条状结构，且其整体在所述模组座体的侧边作平移运动；其顶部具有头部安装位，其下端具有机械手安装位；机械手，其安装在所述机械手安装位上，且其具有执行手爪；及头部组件，其安装在所述头部安装位上，且其包括双目相机以及第一交互屏，所述第一交互屏可相对于所述头部组件的其他单元拆卸。进一步地，还包括外壳结构，所述外壳结构包括：底座外壳，其遮罩固定在所述底盘上；上壳体，其围绕所述升降支架固定设置，并将所述升降直线模组的上部遮罩在内；及波纹伸缩套，其为上下贯通结构，其下端连接所述底座外壳，其上端连接所述上壳体，且其套设在所述模组座体的四周。进一步地，所述头部组件包括：旋转座，其可相对于所述升降支架可控旋转，且其旋转轴竖直；俯仰座，其可相对于所述旋转座可控地作俯仰旋转运动；所述双目相机固定安装在其上。进一步地，所述旋转座为正置的U字形结构，所述俯仰座为倒置的U字形结构，所述俯仰座两侧的侧板分别相对于所述旋转座两侧的侧板转动安装；所述俯仰座由第一电机驱动相对于所述旋转座转动；所述旋转座由安装在所述头部安装位上的第二电机驱动相对于所述升降支架转动。进一步地，所述主动轮为轮毂电机，其通过减震组件安装在所述底盘座体上，所述减震组件包括：固定座，其呈倒U字形，且其相对于所述底盘座体固定安装；旋转座，其一端相对于所述固定座转动安装，所述主动轮固定在其另一端；及减震器，其两端分别铰接在所述固定座及所述旋转座上。进一步地，两个所述主动轮对称安装在所述底盘座体中部的左、右两侧，所述底盘座体的前、后两侧各设有若干所述从动轮。进一步地，所述头部组件包括用于安装所述第一交互屏的支架，所述第一交互屏相对于所述支架可拆卸安装。进一步地，所述底盘上安装有激光雷达、深度相机以及超声波传感器。进一步地，所述上壳体的背侧设置有管理交互组件，所述管理交互组件包括第二交互屏以及电控接口组。进一步地，所述上壳体上安装有可相对其开闭的旋转门，所述旋转门相对于所述上壳体关闭时，所述电控接口组被隐藏在所述旋转门内。有益效果：本技术的具有操作能力的陪护服务机器人通过设置机械手，可使机器人具有实施具体物理操作的能力，如可辅助用户拿取物品、擦拭桌面等，且其头部组件与机械手可一起相对于底盘升降，使得机械手具有较大的操作范围，既可在较高的台面上实施操作也可在地面上实施操作，实用性强，且用户可视需要取下第一交互屏控制机器人，交互体验较好。附图说明附图1为具有操作能力的陪护服务机器人的外形图；附图2为具有操作能力的陪护服务机器人的内部结构图；附图3为减震组件的结构图；附图4为升降直线模组与升降支架的组合结构图；附图5为头部组件的内部结构图；附图6为具有操作能力的陪护服务机器人的背部外形图。附图中各附图标记表示的零部件名称如下：1-底盘；11-底盘座体；12-主动轮；13-从动轮；2-升降直线模组；21-模组座体；22-平移单元；3-升降支架；31-头部安装位；32-机械手安装位；4-机械手；41-执行手爪；42-机械臂；5-头部组件；51-双目相机；52-旋转座；53-俯仰座；54-第一电机；55-第二电机；56-第一交互屏；57-支架；58-同步带组件；59-旋转平台减速机；6-外壳结构；61-底座外壳；62-上壳体；63-波纹伸缩套；64-旋转门；7-减震组件；71-固定座；72-旋转座；73-减震器；8-管理交互组件；81-第二交互屏；82-电控接口组；91-激光雷达；92-深度相机；93-超声波传感器。具体实施方式下面结合附图对本技术作更进一步的说明。如附图1-2所示的具有操作能力的陪护服务机器人(以下简称“机器人”)，包括底盘1、升降直线模组2、升降支架3、机械手4以及头部组件5，此外，机器人还包括用于控制其运动的控制器。其中，底盘1包括底盘座体11，所述底盘座体11上安装有两主动轮12以及四个从动轮13；具体地，两个所述主动轮12对称安装在所述底盘座体11中部的左、右两侧，所述底盘座体11的前、后两侧各设有两个所述从动轮13。采用该六轮结构的底盘，其支撑平稳且将主动轮12设置在底盘座体11的中部两侧，可实现底盘1的原地回转，其回转半径最小；两个主动轮12均电连接控制器，控制器通过驱动两个主动轮12差速转动可实现机器人的前进、后退、转弯、原地回转等基本动作。本实施例中，所述主动轮12为轮毂电机，其通过减震组件7安装在所述底盘座体11上，如附图3所示，所述减震组件7包括固定座71、旋转座72以及减震器73；其中，固定座71呈倒U字形，且其相对于所述底盘座体11固定安装；旋转座72的一端相对于所述固定座71一侧的竖梁转动安装，所述主动轮12固定在其另一端；减震器73，其两端分别铰接在所述固定座71的上横梁及所述旋转座72上。通过设置减震组件7，一来可起到缓冲吸震的作用，二来，减震器73可保证主动轮12一直与地面接触，保证地面不平时主动轮12也与地面有很好的接触，从而可有效保证底盘1的行走精度。如附图4所示，升降直线模组2包含竖立固定在所述底盘1上的模组座体21以及可相对于所述模组座体21作升降运动的平移单元22；升降支架3固定在所述平移单元22上，其为竖立的长条状结构，且其整体在所述模组座体21的侧边作平移运动，如此，升降直线模组2可驱动升降支架3在高位与低位之间运动，由于升降支架3在模组座体21的侧边运动，当升降支架3处于低位时，升降支架3整体位于模组座体21的侧边，当升降支架3处于高位时，升降支架3只有下端位于模组座体21的侧边。升降支架3的顶部具有头部安装位31，其下端具有机械手安装位32；机械手4安装在所述机械手安装位32上，且其具有多轴开链结构的机械臂42及安装在机械臂42的执行末端的执行手爪41；头部组件5安装在所述头部安本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有操作能力的陪护服务机器人，其特征在于，包括：/n底盘，其包括底盘座体，所述底盘座体上安装有两主动轮以及若干从动轮；/n升降直线模组，其包含竖立固定在所述底盘上的模组座体以及可相对于所述模组座体作升降运动的平移单元；/n升降支架，其固定在所述平移单元上；其为竖立的长条状结构，且其整体在所述模组座体的侧边作平移运动；其顶部具有头部安装位，其下端具有机械手安装位；/n机械手，其安装在所述机械手安装位上，且其具有执行手爪；及/n头部组件，其安装在所述头部安装位上，且其包括双目相机以及第一交互屏，所述第一交互屏可相对于所述头部组件的其他单元拆卸。/n

【技术特征摘要】
1.一种具有操作能力的陪护服务机器人，其特征在于，包括：
底盘，其包括底盘座体，所述底盘座体上安装有两主动轮以及若干从动轮；
升降直线模组，其包含竖立固定在所述底盘上的模组座体以及可相对于所述模组座体作升降运动的平移单元；
升降支架，其固定在所述平移单元上；其为竖立的长条状结构，且其整体在所述模组座体的侧边作平移运动；其顶部具有头部安装位，其下端具有机械手安装位；
机械手，其安装在所述机械手安装位上，且其具有执行手爪；及
头部组件，其安装在所述头部安装位上，且其包括双目相机以及第一交互屏，所述第一交互屏可相对于所述头部组件的其他单元拆卸。


2.根据权利要求1所述的具有操作能力的陪护服务机器人，其特征在于，还包括外壳结构，所述外壳结构包括：
底座外壳，其遮罩固定在所述底盘上；
上壳体，其围绕所述升降支架固定设置，并将所述升降直线模组的上部遮罩在内；及
波纹伸缩套，其为上下贯通结构，其下端连接所述底座外壳，其上端连接所述上壳体，且其套设在所述模组座体的四周。


3.根据权利要求1所述的具有操作能力的陪护服务机器人，其特征在于，所述头部组件包括：
旋转座，其可相对于所述升降支架可控旋转，且其旋转轴竖直；
俯仰座，其可相对于所述旋转座可控地作俯仰旋转运动；所述双目相机固定安装在其上。


4.根据权利要求3所述的具有操作能力的陪护服务机器人，其特征在于，所述旋转座为正置的U字形结构，所述俯仰座为倒置的U字形结构，所述俯仰座两侧的侧板分别相对于所述旋转座两...

【专利技术属性】
技术研发人员：李丽双，孟亚，徐东冬，程胜，张建伟，谢成宇，张博伟，
申请(专利权)人：昆山市工研院智能制造技术有限公司，昆山瑞泰智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32