一种瓷砖自动下料系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种瓷砖自动下料系统，包括瓷砖传送线、瓷砖规整装置、栈板传送线机械手、栈板释放装置及控制器；瓷砖传送线的末端具有下料位置；瓷砖规整装置用于调节瓷砖的位姿使其方便精确抓取；栈板传送线用于传送栈板；机械手于在瓷砖传送线、瓷砖规整装置以及栈板传送线之间搬运瓷砖；栈板释放装置用于存储栈板以及将栈板依次释放至栈板传送线。本实用新型专利技术的机械手可将瓷砖传送线上的瓷砖放置至瓷砖规整装置调整位姿后再抓取至栈板传送线上的栈板上，可将瓷砖整齐码放至栈板上并统一下料，且栈板释放装置可在一个栈板堆满瓷砖后向栈板传送线投放空栈板使得下料作业连续进行，自动化程度高且下料效率高。

【技术实现步骤摘要】
一种瓷砖自动下料系统
本技术涉及自动化
，特别是涉及一种瓷砖自动下料系统。
技术介绍
在瓷砖生产行业，瓷砖烧制完成后从产线上进行下料码垛的过程一般都依赖人工完成，劳动强度大，人力成本高。
技术实现思路
专利技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本技术提供一种可将瓷砖从生产线上进行码垛并下料的瓷砖自动下料系统。技术方案：为实现上述目的，本技术的一种瓷砖自动下料系统，其包括瓷砖传送线、瓷砖规整装置、栈板传送线、机械手以及栈板释放装置；瓷砖传送线的末端具有下料位置；瓷砖规整装置安装在所述下料位置旁，其用于调节瓷砖的位姿使其方便精确抓取；栈板传送线用于传送栈板；机械手用于在所述瓷砖传送线、瓷砖规整装置以及所述栈板传送线之间搬运瓷砖；栈板释放装置用于存储栈板以及将栈板依次释放至所述栈板传送线。进一步地，所述瓷砖规整装置包括装置座体、三侧夹持机构以及第四侧夹持机构；所述装置座体固定设置；所述三侧夹持机构有两组，两组所述三侧夹持机构对称安装在所述装置座体上；所述三侧夹持机构可作用于放置在其所在规整工位处的瓷砖的三个侧面；所述第四侧夹持机构包括平移单元，所述平移单元可相对于所述装置座体在两个点位之间往复平移以轮流与两个所述三侧夹持机构配合使用。进一步地，所述三侧夹持机构包括夹持气缸、第一夹板、推拉气缸以及第二夹板；所述夹持气缸可驱动两个所述第一夹板相对开合；所述推拉气缸可推动所述第二夹板相对于所述装置座体平移；所述第一夹板与第二夹板的运动方向相对垂直。进一步地，所述平移单元包括置于两个所述三侧夹持机构之间的平移座，所述平移座上对应于两侧的三侧夹持机构设置有成对的第三夹板，所述平移座可由第三气缸驱动相对于所述装置座体平移。进一步地，所述装置座体上具有对称设置的四个规整工位，每个所述三侧夹持机构可与所述第四侧夹持机构配合作用于两个所述规整工位上的瓷砖。进一步地，所述机械手包括机械臂与手爪，所述手爪由手爪座与吸盘组成。进一步地，手爪还包括固定安装在所述手爪座上的固定座以及可相对于所述固定座升降的升降杆；所述吸盘安装在所述升降杆的下端，且所述升降杆相对于所述固定座在设定滑动范围内滑动，所述升降杆具有检测端；所述手爪座上还安装有用于检测所述检测端的传感器。进一步地，所述栈板释放装置包括可使栈板堆叠在内的栈板存储架、分料装置、升降机以及传送装置；所述传送装置置于所述栈板存储架的下侧；所述升降机可驱动置于所述栈板存储架内的所有栈板垂直升降，所述分料装置包括可进出所述栈板存储架内部的档杆。有益效果：本技术的瓷砖自动下料系统，通过设置瓷砖传送线、瓷砖规整装置、栈板传送线以及机械手，机械手可将瓷砖传送线上的瓷砖放置至瓷砖规整装置调整位姿后再抓取至栈板传送线上的栈板上，可将瓷砖整齐码放至栈板上并统一下料，且栈板释放装置可在一个栈板堆满瓷砖后向栈板传送线投放空栈板使得下料作业连续进行，自动化程度高且下料效率高。附图说明附图1为瓷砖自动下料系统的总体布局图；附图2为瓷砖规整装置的第一视角结构图；附图3为瓷砖规整装置的第二视角结构图；附图4为机械手的结构图；附图5为机械手的剖视图；附图6为栈板释放装置的结构图；附图7为栈板释放装置的正视图；附图8为分料装置的结构图。图中：1-瓷砖传送线；2-瓷砖规整装置；21-装置座体；22-三侧夹持机构；221-夹持气缸；222-第一夹板；223-推拉气缸；224-第二夹板；225-滑台；23-第四侧夹持机构；231-平移座；232-第三夹板；233-第三气缸；3-栈板传送线；4-机械手；41-机械臂；42-手爪；421-手爪座；422-吸盘；423-固定座；424-升降杆；425-传感器；5-栈板释放装置；51-栈板存储架；52-分料装置；521-档杆；522-平动杆；523-平动气缸；524-连接杆；525-档杆座；53-升降机；531-升降台；532-丝杠顶升单元；533-水平连杆；534-第一倾斜杆；535-第二倾斜杆；54-传送装置；55-机座；6-相机。具体实施方式下面结合附图对本技术作更进一步的说明。如附图1所示的瓷砖自动下料系统，其包括瓷砖传送线1、瓷砖规整装置2、栈板传送线3、机械手4、栈板释放装置5、相机6以及控制器。其中，瓷砖传送线1穿过烘烤炉，且其末端具有下料位置；瓷砖规整装置2安装在所述下料位置旁，瓷砖规整装置2用于调节瓷砖的位姿使其方便被机械手4精确抓取；栈板传送线3用于传送栈板；机械手4用于在所述瓷砖传送线1、瓷砖规整装置2以及所述栈板传送线3之间搬运瓷砖；栈板释放装置5用于存储栈板以及将栈板依次释放至所述栈板传送线3；相机6置于下料位置的上方，用于获取瓷砖传送线1末端的图像；控制器电连接所述瓷砖规整装置2、所述栈板传送线3、所述栈板释放装置5、相机6以及栈板传送线3。上述下料设备，通过设置瓷砖规整装置2，使得机械手4在将瓷砖码放至栈板上之前，可将瓷砖放置到瓷砖规整装置2上调整位姿，使得机械手4再次抓取起瓷砖时，机械手4与瓷砖的相对位置是固定的，如此有利于机械手4将瓷砖码放栈板上时将瓷砖码放整齐以及码放紧密，若不对瓷砖进行规整，码放时可能会松散以及瓷砖之间可能会产生碰撞。具体地，如附图2-3所示，所述瓷砖规整装置2包括装置座体21、三侧夹持机构22以及第四侧夹持机构23。装置座体21固定设置，其上具有四个对称设置的规整工位，四个规整工位均匀分为两组分别对称设置在装置座体21的对称两侧；三侧夹持机构22有两组，两组所述三侧夹持机构22对称安装在所述装置座体21上(为了方便以下叙述，两组所述三侧夹持机构22分别安装在装置座体21的第一侧与第二侧)，每个三侧夹持机构22对应于两个规整工位，可作用于两个规整工位处的瓷砖，且三侧夹持机构22可作用于放置在其所在规整工位处的瓷砖的三个侧面；第四侧夹持机构23可作用于规整工位上的第四个侧面，其与任一个三侧夹持机构22配合使用即可使瓷砖完全定位，第四侧夹持机构23包括平移单元，所述平移单元可相对于所述装置座体21在两个点位之间往复平移以轮流与两个所述三侧夹持机构22配合使用。采用上述设计，当第四侧夹持机构23与第一侧的三侧夹持机构22配合使用对该三侧夹持机构22对应的规整工位处的瓷砖进行规整时，机械手4可将第二侧的三侧夹持机构22对应的规整工位处的已规整完成的瓷砖抓取至栈板，再从瓷砖传送线1抓取新的瓷砖至第二侧的规整工位；然后，第四侧夹持机构23与第二侧的三侧夹持机构22配合使用对该三侧夹持机构22对应的规整工位处的瓷砖进行规整，机械手4再将第一侧的已规整好的瓷砖取走再取来新的瓷砖放置到第一侧的两个规整工位。如此循环往复，机械手4不用停留等待瓷砖被规整完成，可连续运行，大大提升系统的运行节拍，提升下料效率。所述三侧夹持机构22包括滑台225，滑台225由推拉气缸223驱动相对于装置座体21滑动，滑台225上安装有两组夹本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种瓷砖自动下料系统，其特征在于，其包括瓷砖传送线(1)、瓷砖规整装置(2)、栈板传送线(3)、机械手(4)以及栈板释放装置(5)；瓷砖传送线(1)的末端具有下料位置；瓷砖规整装置(2)安装在所述下料位置旁，其用于调节瓷砖的位姿使其方便精确抓取；栈板传送线(3)用于传送栈板；机械手(4)用于在所述瓷砖传送线(1)、瓷砖规整装置(2)以及所述栈板传送线(3)之间搬运瓷砖；栈板释放装置(5)用于存储栈板以及将栈板依次释放至所述栈板传送线(3)。/n

【技术特征摘要】
1.一种瓷砖自动下料系统，其特征在于，其包括瓷砖传送线(1)、瓷砖规整装置(2)、栈板传送线(3)、机械手(4)以及栈板释放装置(5)；瓷砖传送线(1)的末端具有下料位置；瓷砖规整装置(2)安装在所述下料位置旁，其用于调节瓷砖的位姿使其方便精确抓取；栈板传送线(3)用于传送栈板；机械手(4)用于在所述瓷砖传送线(1)、瓷砖规整装置(2)以及所述栈板传送线(3)之间搬运瓷砖；栈板释放装置(5)用于存储栈板以及将栈板依次释放至所述栈板传送线(3)。


2.根据权利要求1所述的瓷砖自动下料系统，其特征在于，所述瓷砖规整装置(2)包括装置座体(21)、三侧夹持机构(22)以及第四侧夹持机构(23)；所述装置座体(21)固定设置；所述三侧夹持机构(22)有两组，两组所述三侧夹持机构(22)对称安装在所述装置座体(21)上；所述三侧夹持机构(22)可作用于放置在其所在规整工位处的瓷砖的三个侧面；所述第四侧夹持机构(23)包括平移单元，所述平移单元可相对于所述装置座体(21)在两个点位之间往复平移以轮流与两个所述三侧夹持机构(22)配合使用。


3.根据权利要求2所述的瓷砖自动下料系统，其特征在于，所述三侧夹持机构(22)包括夹持气缸(221)、第一夹板(222)、推拉气缸(223)以及第二夹板(224)；所述夹持气缸(221)可驱动两个所述第一夹板(222)相对开合；所述推拉气缸(223)可推动所述第二夹板(224)相对于所述装置座体(21)平移；所述第一夹板(222)与第二夹板(224)的运动方向相对垂直。


4.根据权利要求2所述的瓷砖自动下料系统，其特征在于，所述平移单元...

【专利技术属性】
技术研发人员：洪健，徐东冬，谢成宇，程胜，张建伟，
申请(专利权)人：昆山市工研院智能制造技术有限公司，昆山瑞泰智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32