自动兼容多类产品搬运的机械手末端执行机构制造技术

本实用新型专利技术提出了一种自动兼容多类产品搬运的机械手末端执行机构，包括：两侧型材，架设于两侧型材上的法兰连接板，末端执行机构通过该法兰连接板与机器人连接；X轴伺服电机驱动涨紧轮在同步带的作用下可以驱动左右两个同步轮带动第一丝杠运动提供X轴方向运动部件相向运动；当X轴方向运动到位以后，Z轴下降，Z轴通过Z轴伺服电机和第二丝杠提供驱动力，驱动海绵吸盘升降，当海绵吸盘接触被搬运物体，微动开关触发Z轴伺服电机停止信号。本实用新型专利技术采用本机构可以显著提高了生产效率和产品质量，改善劳动条件，缩减生产占地面积，降低生产成本，缩短生产周期，保证生产均衡性。

The end actuator of manipulator which can automatically handle many kinds of products

【技术实现步骤摘要】
自动兼容多类产品搬运的机械手末端执行机构
本技术涉及机器人
，特别涉及一种自动兼容多类产品搬运的机械手末端执行机构。
技术介绍
机器人末端执行机构是一个安装在移动设备或者机器人手臂上，用于搬运产品的多功能机构。该机构具有处理、传输、夹持、放置和释放对象到一个准确的离散位置等功能。工业机器人的抓取作业方式在工业生产中有着重要应用，末端执行机构也因为产品的多样性，有着各式各样的结构。但市场现有末端执行机构功能较为单一，仅适应单一产品。鉴于小批量，多样性的生产方式，现有市场上已有的机构，难以满足实际生产需要。因此需要一款可以同时兼容多功能，多类型产品的机构。
技术实现思路
本技术的目的旨在至少解决所述技术缺陷之一。为此，本技术的目的在于提出一种自动兼容多类产品搬运的机械手末端执行机构。为了实现上述目的，本技术的实施例提供一种自动兼容多类产品搬运的机械手末端执行机构，包括：两侧型材，架设于两侧型材上的法兰连接板，所述末端执行机构通过该法兰连接板与机器人连接；安装于法兰连接板下方的X轴伺服电机、与所述X轴伺服本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动兼容多类产品搬运的机械手末端执行机构，其特征在于，包括：两侧型材，架设于两侧型材上的法兰连接板，所述末端执行机构通过该法兰连接板与机器人连接；安装于法兰连接板下方的X轴伺服电机、与所述X轴伺服电机连接的左右两个同步轮、与所述两个同步轮连接的丝杠，所述X轴伺服电机驱动涨紧轮在同步带的作用下可以驱动左右两个同步轮带动第一丝杠运动提供X轴方向运动部件相向运动；安装于所述法兰连接板一侧的Z轴伺服电机和安装于Z轴伺服电机下方且与所述Z轴伺服电机连接的第二丝杠，与所述第二丝杠连接的海绵吸盘，在所述海绵吸盘下方安装于微动开关，当X轴方向运动到位以后，Z轴下降，Z轴通过Z轴伺服电机和第二丝杠提供驱...

【技术特征摘要】
1.一种自动兼容多类产品搬运的机械手末端执行机构，其特征在于，包括：两侧型材，架设于两侧型材上的法兰连接板，所述末端执行机构通过该法兰连接板与机器人连接；安装于法兰连接板下方的X轴伺服电机、与所述X轴伺服电机连接的左右两个同步轮、与所述两个同步轮连接的丝杠，所述X轴伺服电机驱动涨紧轮在同步带的作用下可以驱动左右两个同步轮带动第一丝杠运动提供X轴方向运动部件相向运动；安装于所述法兰连接板一侧的Z轴伺服电机和安装于Z轴伺服电机下方且与所述Z轴伺服电机连接的第二丝杠，与所述第二丝杠连接的海绵吸盘，在所述海绵吸盘下方安装于微动开关，当X轴方向运动到位以后，Z轴下降，Z轴通过Z轴伺服电机和第二丝杠提供驱动力，驱动海绵吸盘升降，当海绵吸盘接触被搬运物体，微动开关触发Z轴伺服电机停止信号，控制伺服停止下降；安装于所述Z轴伺服电机一侧的气缸、安装于所述第二丝杠两侧的夹紧臂，所述海绵吸盘到位以后真空打开，所述海绵吸盘携带物体上升到位后，所述气缸在电磁阀的控制下打开，所述夹紧臂到位夹紧物体；当物体被吸起和夹紧后，Z轴行程开关，X轴两侧行程开关和气缸的检测信号同时到位，机器人开始移动搬运物体；机器人到位之后，打开气缸，由PLC根据接收到的气缸缩回的信号，控制Z轴伺服电机下降，当Z轴伺服电机下降到位后，破真空...

【专利技术属性】
技术研发人员：戚昌威，庹华，宋斌，杨冠卿，汪波，张玉蔚，
申请(专利权)人：珞石北京科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11