一种机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种机械手，包括基座、活动杆和至少两个手爪，所述活动杆安装在基座上，所述手爪设置在活动杆的端部，所述活动杆内设置有驱动手爪开合的第一驱动机构，所述第一驱动机构包括爪杆和两个传动臂，所述爪杆穿设在活动杆内，两个所述传动臂铰接在爪杆的端部，传动臂的另一端分别与对应的手爪铰接，所述手爪的中部铰接在活动杆的端部，所述活动杆的另一端设置有推动爪杆在活动杆内轴向移动的第一气动组件。本实用新型专利技术通过爪杆和传动臂的组合实现手爪的开合，使手爪的活动更加稳定，同时也避免了现有技术中滑块与手爪的磨损，从而提高了机械手的使用寿命，结构简单、设计合理、夹取稳定、使用寿命高。

A kind of manipulator

【技术实现步骤摘要】
一种机械手
本技术涉及辊锻辅助设备
，特别涉及一种机械手。
技术介绍
辊锻机主要用于锻件的预锻，也可以用于终锻成形，也可以与其它锻造设备如：空气锤，摩擦压力机，螺旋压力机，曲柄压力机等组成锻造生产线，配上机械手来实现辊锻生产自动化。现有的机械手，例如：申请号为201820178250.8的中国技术专利公开了一种用于连杆自动辊锻的机械手，至少两个手爪与位于内侧的手爪座铰接，在手爪的尾端设有手爪杆，手爪杆靠近轴心的一侧为斜面，在手爪杆之间设有机械手滑块，机械手滑块与斜面接触，机械手滑块与固设在手爪座尾端的开合液压缸连接，在手爪杆之间设有至少一根拉簧，这种机械手通过滑块的移动使手爪开合，容易导致滑块和手爪磨损，使用寿命低。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种机械手，解决现有技术中机械手易磨损、使用寿命低的问题。本技术的上述目的是通过以下技术方案得以实现的：一种机械手，包括基座、活动杆和至少两个手爪，所述活动杆安装在基座上，所述手爪设置在活动杆的端部，所述活动杆内设置有驱动手爪开合的第一驱动机构，所述第一驱动机构包括爪杆和两个传动臂，所述爪杆穿设在活动杆内，两个所述传动臂铰接在爪杆的端部，传动臂的另一端分别与对应的手爪铰接，所述手爪的中部铰接在活动杆的端部，所述活动杆的另一端设置有推动爪杆在活动杆内轴向移动的第一气动组件。作为优选，所述手爪的端部设置有用于夹持物料的夹槽。作为优选，所述活动杆可相对基座轴向移动和转动，所述基座上设置有推动活动杆沿轴向方向前后移动的第二驱动机构以及推动活动杆轴向转动的第三驱动机构。作为优选，所述第二驱动机构包括推动座和第二气动组件，所述推动座设置活动杆上，并与活动杆同步移动，所述第二气动组件的一端连接在推动座上，另一端连接在基座上。作为优选，所述活动杆转动安装在推动座上，所述活动杆的转动轴线平行于活动杆的移动方向。作为优选，所述活动杆与基座之间设置有缓冲器。作为优选，所述第三驱动机构包括推臂和第三气动组件，所述推臂的一端固定在活动杆上，另一端与第三气动组件连接，所述第三气动组件转动安装在基座上，所述推臂的最大转动角度为80°-120°。作为优选，所述机械手还包括底座，所述基座可移动地安装在底座上，并相对所述基座在左右方向移动，所述底座上设置有驱动基座移动的丝杆组件。作为优选，所述底座的下方设置有底台，所述底座可移动地安装在底台上，并相对底台沿活动杆轴线方向移动。本技术的有益效果：本技术通过爪杆和传动臂的组合实现手爪的开合，使手爪的活动更加稳定，同时也避免了现有技术中滑块与手爪的磨损，从而提高了机械手的使用寿命，结构简单、设计合理、夹取稳定、使用寿命高。附图说明图1是本技术实施例的结构示意图；图2是本技术实施例中机械手的正视图；图3是本技术实施例中机械手的侧视图；图4是本技术实施例中机械手的剖视图；图中：901-底座，902-基座，903-活动杆，904-手爪，905-爪杆，906-传动臂，907-第一气动组件，908-推动座，909-第二气动组件，910-推臂，911-第三气动组件，912-丝杆组件，913-缓冲器，914-底台。具体实施方式以下结合附图对本技术作进一步的详细说明。本具体实施例仅仅是对本技术的解释，其并不是对本技术的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后，可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本技术的权利要求范围内都受到专利法的保护。实施例：如图1至图4所示，一种机械手，包括基座902、活动杆903和至少两个手爪904。其中两个手爪904作为一组手爪组来夹取物料，在本实施例中活动杆903的端部设置一组手爪组。手爪904的端部设置有用于夹持物料的夹槽。基座902的一部分形成套筒结构，活动杆903穿设在基座902上的套筒结构内，可相对基座902轴向移动和转动。手爪904设置在活动杆903的端部，活动杆903内设置有驱动手爪904开合的第一驱动机构，基座902上设置有推动活动杆903沿轴向方向前后移动的第二驱动机构以及推动活动杆903轴向转动的第三驱动机构。如图4所示，第一驱动机构包括爪杆905和两个传动臂906，爪杆905套装在活动杆903内，两个传动臂906铰接在爪杆905的端部，传动臂906的另一端分别与对应的手爪904铰接，手爪904呈L形，手爪904的中部铰接在活动杆903的端部，手爪904的尾端与传动臂906的端部铰接，使两个传动臂906与两个手爪904形成四边形结构。当活动杆903轴向移动时，两个传动臂906带动两个手爪904开合实现夹紧或松开物料。活动杆903的另一端设置有推动爪杆905在活动杆903内轴向移动的第一气动组件907，第一气动组件907为固定在活动杆903尾端，第一气动组件907的推杆固定连接在爪杆905上。第二驱动机构包括推动座908和第二气动组件909，推动座908为通过轴承安装在活动杆903上，使得活动杆903可相对推动座908轴向转动，活动杆903的转动轴线平行于活动杆903的移动方向。同时推动座908与活动杆903同步轴向移动。第二气动组件909的一端连接在推动座908上，另一端连接在基座902上，通过第二气动组件909的伸缩来驱动活动杆903移动。为了降低移动时的冲击力，活动杆903与基座902之间设置有缓冲器913，缓冲器913为油压缓冲器。如图3所示，第三驱动机构包括推臂910和第三气动组件911，推臂910的一端固定在活动杆903上，另一端与第三气动组件911连接，第三气动组件911转动安装在基座902上，通过第三气动组件911的伸缩使活动杆903相对基座902沿其轴线转动，活动杆903的轴线垂直于推臂910的转动平面。其中推臂910的最大转动角度为80°-120°，该转动角度即为手爪的转动角度，在本实施例中，最大转动角度为90°。在本实施例中，第一气动组件907、第二气动组件909和第三气动组件911均采用气缸。如图1、图2和图3所示，机械手还包括底座901，基座902可移动地安装在底座901上，基座902相对底座901在左右方向移动，并与手爪904的移动方向垂直。底座901的下方设置有底台914，底座901可移动地安装在底台914上，使机械手装置9随底座901前后移动，调节手爪的前后位置，同时减少活动杆903的伸长量，防止活动杆903夹取物料时受力变形。底座901与基座902之间、底座901与底台914之间均设置丝杆组件912，各组丝杆组件912分别驱动对应的底座901或基座902沿对应的方向移动。丝杆组件912包括丝杆和驱动丝杆转动的电机。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手，包括基座（902）、活动杆（903）和至少两个手爪（904），所述活动杆（903）安装在基座（902）上，所述手爪（904）设置在活动杆（903）的端部，其特征在于：所述活动杆（903）内设置有驱动手爪（904）开合的第一驱动机构，所述第一驱动机构包括爪杆（905）和两个传动臂（906），所述爪杆（905）穿设在活动杆（903）内，两个所述传动臂（906）铰接在爪杆（905）的端部，传动臂（906）的另一端分别与对应的手爪（904）铰接，所述手爪（904）的中部铰接在活动杆（903）的端部，所述活动杆（903）的另一端设置有推动爪杆（905）在活动杆（903）内轴向移动的第一气动组件（907）。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械手，包括基座（902）、活动杆（903）和至少两个手爪（904），所述活动杆（903）安装在基座（902）上，所述手爪（904）设置在活动杆（903）的端部，其特征在于：所述活动杆（903）内设置有驱动手爪（904）开合的第一驱动机构，所述第一驱动机构包括爪杆（905）和两个传动臂（906），所述爪杆（905）穿设在活动杆（903）内，两个所述传动臂（906）铰接在爪杆（905）的端部，传动臂（906）的另一端分别与对应的手爪（904）铰接，所述手爪（904）的中部铰接在活动杆（903）的端部，所述活动杆（903）的另一端设置有推动爪杆（905）在活动杆（903）内轴向移动的第一气动组件（907）。


2.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述手爪（904）的端部设置有用于夹持物料的夹槽。


3.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述活动杆（903）可相对基座（902）轴向移动和转动，所述基座（902）上设置有推动活动杆（903）沿轴向方向前后移动的第二驱动机构以及推动活动杆（903）轴向转动的第三驱动机构。


4.根据权利要求3所述的一种机械手，其特征在于：所述第二驱动机构包括推动座（908）和第二气动组件（909），所述推动座（908）设置活动杆（903）上，并与活动杆（903）同步移动，所述第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：张龙弟，
申请(专利权)人：浙江龙力机械有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33