一种五自由度数控机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种五自由度数控机械手，包括安装箱、空腔板、通孔、支撑块、第一伺服电机、气弹簧、圆筒、矩形块、圆环、抽气泵、活性炭过滤网、气管、环形板、PLC控制器、伺服电机控制器、第一转臂、第二转臂、活动块、气爪、第二伺服电机和第三伺服电机。本实用新型专利技术结构合理，通过气弹簧以及圆筒的设置，可为矩形块提供支撑，进行负重，避免第一伺服电机承受过多的重力，且通过气弹簧的弹性伸缩，可保持圆筒始终与矩形块接触，避免圆筒磨损，无法为矩形块提供支撑力；通过抽气泵、气管以及空腔板的配合作用，可为安装箱内部提供吸气，从而使安装箱内部空气进行流通，便于内部元件进行散热处理。

A 5-DOF numerical control manipulator

【技术实现步骤摘要】
一种五自由度数控机械手
本技术涉及一种机械手，具体是一种五自由度数控机械手，属于机械手应用

技术介绍
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置；特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手的底座一般设置有电机，进行整体的转动；一般需要支撑的部件为电机的输出轴分担重力，长期使用后，可能会出现磨损，接触效果较好，可能会影响支撑的效果。因此，针对上述问题提出一种五自由度数控机械手。
技术实现思路
本技术的目的就在于为了解决上述问题而提供一种五自由度数控机械手。本技术通过以下技术方案来实现上述目的，一种五自由度数控机械手，包括安装箱、矩形块、第一转臂、第二转臂、活动块以及气爪，所述矩形块正面、第一转臂末端以及第二转臂末端均固定安装有第三伺服电机，所述第三伺服电机的数目为三个，且三个第三伺服电机的输出轴分别与第一转臂一端、第二转臂一端以及活动块固接，所述活动块一侧固定嵌合安装有第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出轴末端固定安装有气爪；所述安装箱的顶部开有通槽，所述安装箱的底部内壁固定安装有支撑块，且支撑块的顶部固定安装有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出轴与矩形块的底部固接，所述安装箱的底部内壁通过气弹簧弹性连接有圆筒，且圆筒与矩形块的底部接触，所述矩形块的底部固接有圆环,所述圆环与圆筒的外壁活动套接；所述安装箱的外侧壁固定安装有抽气泵，且抽气泵的输出端通过气管与空腔板内部连通，所述空腔板安装在安装箱内部，且空腔板的顶部和底部均开有若干个均匀设置的通孔。优选的，所述安装箱的内部设置有PLC控制器和伺服电机控制器，所述伺服电机控制器与第一伺服电机、第二伺服电机以及第三伺服电机电性连接，所述PLC控制器与伺服电机控制器以及抽气泵电性连接。优选的，所述安装箱的底部固定套接有环形板，且环形板与抽气泵的底部固定连接。优选的，所述气弹簧的数目为若干个，且若干个气弹簧呈环型阵列分布。优选的，所述圆筒的外圈与通槽的槽壁接触，且通槽为圆盘型结构。优选的，所述安装箱的正面固定嵌合安装有活性炭过滤网，且活性炭过滤网为方型板状结构。本技术的有益效果是：1、该种五自由度数控机械手通过气弹簧以及圆筒的设置，可为矩形块提供支撑，进行负重，避免第一伺服电机承受过多的重力，且通过气弹簧的弹性伸缩，可保持圆筒始终与矩形块接触，避免圆筒磨损，无法为矩形块提供支撑力；2、该种五自由度数控机械手通过抽气泵、气管以及空腔板的配合作用，可为安装箱内部提供吸气，从而使安装箱内部空气进行流通，便于内部元件进行散热处理，通过空腔板以及空腔板上的通孔，可便于均匀对安装箱内部进行抽气，散热效果较好。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1为本技术整体结构示意图；图2为本技术第三伺服电机安装位置示意图；图3为本技术矩形块底部结构示意图；图4为本技术安装箱与空腔板结构示意图；图5为本技术工作原理图。图中：1、安装箱，2、空腔板，3、通孔，4、支撑块，5、第一伺服电机，6、气弹簧，7、圆筒，8、矩形块，9、圆环，10、抽气泵，101、活性炭过滤网，11、气管，12、环形板，13、PLC控制器，14、伺服电机控制器，15、第一转臂，16、第二转臂，17、活动块，18、气爪，19、第二伺服电机，20、第三伺服电机。具体实施方式为使得本技术的技术目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而非全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本技术的技术方案。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。请参阅图1-5所示，一种五自由度数控机械手，包括安装箱1、矩形块8、第一转臂15、第二转臂16、活动块17以及气爪18，所述矩形块8正面、第一转臂15末端以及第二转臂16末端均固定安装有第三伺服电机20，所述第三伺服电机20的数目为三个，且三个第三伺服电机20的输出轴分别与第一转臂15一端、第二转臂16一端以及活动块17固接，所述活动块17一侧固定嵌合安装有第二伺服电机19，所述第二伺服电机19的输出轴末端固定安装有气爪18，气爪18用于物品的夹持；所述安装箱1的顶部开有通槽，所述安装箱1的底部内壁固定安装有支撑块4，且支撑块4的顶部固定安装有第一伺服电机5，所述第一伺服电机5的输出轴与矩形块8的底部固接，所述安装箱1的底部内壁通过气弹簧6弹性连接有圆筒7，且圆筒7与矩形块8的底部接触，所述矩形块8的底部固接有圆环9,所述圆环9与圆筒7的外壁活动套接，圆筒7用于矩形块8底部的支撑；所述安装箱1的外侧壁固定安装有抽气泵10，且抽气泵10的输出端通过气管11与空腔板2内部连通，所述空腔板2安装在安装箱1内部，且空腔板2的顶部和底部均开有若干个均匀设置的通孔3，抽气泵10用于安装箱1内部的抽气。所述安装箱1的内部设置有PLC控制器13和伺服电机控制器14，所述伺服电机控制器14与第一伺服电机5、第二伺服电机19以及第三伺服电机20电性连接，所述PLC控制器13与伺服电机控制器14以及抽气泵10电性连接，PLC控制器13和伺服电机控制器14用于电器元件的控制；所述安装箱1的底部固定套接有环形板12，且环形板12与抽气泵10的底部固定连接，环形板12用于整个装置与外部装置进行连接安装；所述气弹簧6的数目为若干个，且若干个气弹簧6呈环型阵列分布，气弹簧6为圆筒7提供支撑；所述圆筒7的外圈与通槽的槽壁接触，且通槽为圆盘型结构，通槽为圆筒7提供穿过的空间；所述安装箱1的正面固定嵌合安装有活性炭过滤网101，且活性炭过滤网101为方型板状结构，活性炭过滤网101用于进气的过滤，避免灰尘的进入。本技术在使用时，本申请中出现的电器元件在使用时均外接连通电源和控制开关，通过环形板12安装在外部的设施上，外部的控制开关与PLC控制器13进行连接，PLC控制器13通过伺服电机控制器14进行第一伺服本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种五自由度数控机械手，其特征在于：包括安装箱(1)、矩形块(8)、第一转臂(15)、第二转臂(16)、活动块(17)以及气爪(18)，所述矩形块(8)正面、第一转臂(15)末端以及第二转臂(16)末端均固定安装有第三伺服电机(20)，所述第三伺服电机(20)的数目为三个，且三个第三伺服电机(20)的输出轴分别与第一转臂(15)一端、第二转臂(16)一端以及活动块(17)固接，所述活动块(17)一侧固定嵌合安装有第二伺服电机(19)，所述第二伺服电机(19)的输出轴末端固定安装有气爪(18)；/n所述安装箱(1)的顶部开有通槽，所述安装箱(1)的底部内壁固定安装有支撑块(4)，且支撑块(4)的顶部固定安装有第一伺服电机(5)，所述第一伺服电机(5)的输出轴与矩形块(8)的底部固接，所述安装箱(1)的底部内壁通过气弹簧(6)弹性连接有圆筒(7)，且圆筒(7)与矩形块(8)的底部接触，所述矩形块(8)的底部固接有圆环(9),所述圆环(9)与圆筒(7)的外壁活动套接；/n所述安装箱(1)的外侧壁固定安装有抽气泵(10)，且抽气泵(10)的输出端通过气管(11)与空腔板(2)内部连通，所述空腔板(2)安装在安装箱(1)内部，且空腔板(2)的顶部和底部均开有若干个均匀设置的通孔(3)。/n...

【技术特征摘要】
1.一种五自由度数控机械手，其特征在于：包括安装箱(1)、矩形块(8)、第一转臂(15)、第二转臂(16)、活动块(17)以及气爪(18)，所述矩形块(8)正面、第一转臂(15)末端以及第二转臂(16)末端均固定安装有第三伺服电机(20)，所述第三伺服电机(20)的数目为三个，且三个第三伺服电机(20)的输出轴分别与第一转臂(15)一端、第二转臂(16)一端以及活动块(17)固接，所述活动块(17)一侧固定嵌合安装有第二伺服电机(19)，所述第二伺服电机(19)的输出轴末端固定安装有气爪(18)；
所述安装箱(1)的顶部开有通槽，所述安装箱(1)的底部内壁固定安装有支撑块(4)，且支撑块(4)的顶部固定安装有第一伺服电机(5)，所述第一伺服电机(5)的输出轴与矩形块(8)的底部固接，所述安装箱(1)的底部内壁通过气弹簧(6)弹性连接有圆筒(7)，且圆筒(7)与矩形块(8)的底部接触，所述矩形块(8)的底部固接有圆环(9),所述圆环(9)与圆筒(7)的外壁活动套接；
所述安装箱(1)的外侧壁固定安装有抽气泵(10)，且抽气泵(10)的输出端通过气管(11)与空腔板(2)内部连通，所述空腔板(2)安装在安装箱(1)内部，且空...

【专利技术属性】
技术研发人员：方来利，
申请(专利权)人：苏州利珺精密制造有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32