【技术实现步骤摘要】
一种机器人腿部结构和机器人
本专利技术属于机械领域，具体地，涉及一种机器人腿部结构和机器人。
技术介绍
在灾难出现展开救援，如地震救援时，或者在进行科学考察，比如洞穴科学考察时，经常会遇到工作者无法穿过狭小缝隙进行救援或探测的情况。由于无法准确地探测到缝隙后面的物体情况，因此只能按照预测方案进行救援或探测，从而大幅增加了救援和科学考察难度，失去最佳救援和探测时机。而机器人凭借其灵活的结构和较小的形体体积可以穿过狭小缝隙，对缝隙后面的物体情况进行探测，比如拍照或录像，从而帮助工作人员准确确定缝隙后面的物体情况，为救援或科学考察赢得时间和更多机会。目前机器人新技术已经开始出现具有柔性结构的机器人，其特性就是通过改变自身姿态，比如，改变腿部结构的姿态，达到较大幅度提高通过性的目的。例如，授权公告号为CN209175730U的技术专利公开了一种用于抗震救灾的狭小缝隙补给机器人，该机器人包括固定在底座四周的四个腿轮，所述腿轮通过一从动轮活动连接到一电推杆，所述电推杆末端连接一主动轮，所述主动轮通过位于所述电推杆上的电机驱动其前...
【技术保护点】
1.一种机器人腿部结构，其特征在于，包括：多个长形腿部主体和相应的多个长形牵拉构件，其中，/n所述多个长形腿部主体通过其外周壁彼此粘接或捆绑，以形成一体式腿部结构；/n所述多个长形腿部主体中的每个长形腿部主体沿其中心轴线方向设有长形内孔，所述长形内孔在相应的长形腿部主体的一端部设有开口；/n所述多个长形牵拉构件中的每个长形牵拉构件设于相应的长形内孔内，用于经由相应的开口外的驱动机构的驱动，牵拉相应的长形腿部主体，以改变所述一体式腿部结构的姿态。/n
【技术特征摘要】
1.一种机器人腿部结构，其特征在于，包括：多个长形腿部主体和相应的多个长形牵拉构件，其中，
所述多个长形腿部主体通过其外周壁彼此粘接或捆绑，以形成一体式腿部结构；
所述多个长形腿部主体中的每个长形腿部主体沿其中心轴线方向设有长形内孔，所述长形内孔在相应的长形腿部主体的一端部设有开口；
所述多个长形牵拉构件中的每个长形牵拉构件设于相应的长形内孔内，用于经由相应的开口外的驱动机构的驱动，牵拉相应的长形腿部主体，以改变所述一体式腿部结构的姿态。
2.根据权利要求1所述的机器人腿部结构，其特征在于，
所述长形牵拉构件是绳状构件，所述驱动机构是舵机驱动机构；
所述绳状构件的一端连接所述舵机驱动机构，所述绳状构件的另一端连接在所述长形腿部主体的远离所述开口的一端。
3.根据权利要求2所述的机器人腿部结构，其特征在于，所述绳状构件由低弹性的、低摩擦力材料制成。
4.根据权利要求1所述的机器人腿部结构，其特征在于，
所述长形牵拉构件是长形中空囊状构件，所述驱动机构是气动驱动机构；
在所述中心轴线方向上，所述长形内孔的内周壁呈皱褶状；
所述长形中空囊状构件的外周壁呈皱褶状，与所述长形内孔的内周壁相配合。
5.根据权利要求4所述的机器人腿部结构，其特征在于，
所述长形中空囊状构件由多个中空囊状组件首尾相接组成，其中相邻两个中空囊状组件之间设有通气阀门；
对于所述多个中空囊状组件中的相邻的第一中空囊状组件...
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