一种宽度可控的机器人C型腿制造技术

本发明专利技术公开了一种宽度可控的机器人C型腿，它包括弧腿主干、固定托盘、宽度调节内挡板、竖连杆、横连杆、电动推杆和宽度调节外挡板；所述的固定托盘与弧腿主干连接，宽度调节内挡板对称布置在弧腿主干上，宽度调节外挡板对称布置在弧腿主干的两侧，宽度调节外挡板的下沿与固定托盘接触，宽度调节内挡板的外沿与宽度调节外挡板接触；电动推杆与竖连杆连接，电动推杆与横连杆连接。其有益效果在于：弧腿主干的第一段腿、第二段腿、第三段腿在接触点处共切线，所以该处导数相等，无突变，提高了机器人的抗冲击能力，且第三段圆弧腿以转动中心为圆心，很容易实现类轮式运动提高了机器人的高速运动能力。

A robot C-leg with controllable width

【技术实现步骤摘要】
一种宽度可控的机器人C型腿
本专利技术属于机器人设计领域，具体涉及一种宽度可控的机器人C型腿。
技术介绍
小型的移动机器人中以腿足式机器人灵活性和地形适应性较强，且现有机器人又以弧腿式机器人的运动稳定性和地形适应能力在实践中表现较好，可广泛应用在战后、灾后搜救，后勤辅助运输，固定路线巡逻等方面，在非结构化环境中具有极大应用价值。而机器人的弧腿结构对机器人整体性能影响较大。在机器人运动过程中，机器人需要执行相应的任务，如通过摄像头观测伤员生理参数，这就要求机器人在高速运动的同时还是保证较小的质心波动。在国内外已有的研究中，除采用特殊步态规划外，还有人采用三轮辐以及刚度控制的方法来解决机器人质心上下起伏的问题。三轮辐及多轮辐因为特殊结构设计，使得机器人起伏被限制在一定范围内，从而减少质心波动，保证模块正常工作，但该方法没有彻底解决质心波动问题只是减弱，由于质心波动导致的一系列问题仍然存在，尤其是快速运动时尤为明显。典型的三轮幅机器人如天津大学的田润在《一类新型轮腿式移动机器人的优化设计与实验研究》中经过若干种多轮辐机器人的越障能力对本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种宽度可控的机器人C型腿，其特征在于：它包括弧腿主干(1)、固定托盘(2)、宽度调节内挡板(3)、竖连杆(4)、横连杆(5)、电动推杆(6)和宽度调节外挡板(7)；所述的固定托盘(2)与弧腿主干(1)连接，宽度调节内挡板(3)对称布置在弧腿主干(1)上，宽度调节外挡板(7)对称布置在弧腿主干(1)的两侧，宽度调节外挡板(7)的下沿与固定托盘(2)接触，宽度调节内挡板(3)的外沿与宽度调节外挡板(7)接触，电动推杆(6)与竖连杆(4)连接，电动推杆(6)与横连杆(5)连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种宽度可控的机器人C型腿，其特征在于：它包括弧腿主干(1)、固定托盘(2)、宽度调节内挡板(3)、竖连杆(4)、横连杆(5)、电动推杆(6)和宽度调节外挡板(7)；所述的固定托盘(2)与弧腿主干(1)连接，宽度调节内挡板(3)对称布置在弧腿主干(1)上，宽度调节外挡板(7)对称布置在弧腿主干(1)的两侧，宽度调节外挡板(7)的下沿与固定托盘(2)接触，宽度调节内挡板(3)的外沿与宽度调节外挡板(7)接触，电动推杆(6)与竖连杆(4)连接，电动推杆(6)与横连杆(5)连接。


2.如权利要求1所述的一种宽度可控的机器人C型腿，其特征在于：所述的弧腿主干(1)包括第一段腿(11)、第二段腿(12)、第三段腿(13)、固定横板(14)和固定轴环(15)；第一段腿(11)、第二段腿(12)、第三段腿(13)之间在接触点处共切线，固定横板(14)通过固定轴环(15)固定电动推杆(6)，固定轴环(15)通过拧紧螺栓(16)固定在电动推杆(6)上，固定轴环(15)与电动推杆(6)之间直接焊接或者通过两侧分别添加螺栓进行紧固。


3.如权利要求1所述的一种宽度可控的机器人C型腿，其特征在于：所述的固定托盘(2)包括托盘主干(21)和橡胶防滑层(22)，托盘主干(21)焊接在弧腿主干(1)上。


4.如权利要求1所述的一种宽度可控的机器人C型腿，其特征在于：所述的宽度调节内...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏卫华，李秉宣，张世月，赵欣然，李博扬，黄如强，蹇锐，刘洋，谢鹏发，李世国，卫家诚，郭鹏飞，于文龙，
申请(专利权)人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院，天津滨海人工智能军民融合创新中心，
类型：发明
国别省市：北京;11