【技术实现步骤摘要】
基于云端的辅助驾驶控制系统及方法
本专利技术属于自动驾驶
，具体涉及一种基于云端的辅助驾驶控制系统及方法。
技术介绍
近年来，自动驾驶技术发展迅速，通过对传统车辆进行改造，配置摄像头、激光雷达、高精度定位装置等传感器，可以实现在简单环境的自动驾驶。然而，由于车辆本身计算资源、功耗的限制，单体车辆难以实时高效的处理传感器数据进行自动驾驶决策规划计算，导致单体自动驾驶功能的发展受限。另外，在一些特定场景的自动驾驶车辆中，如矿山、港口、长距离物流运输等常常面临路况复杂的情况，使得单体车辆无法具有自主驾驶的决策能力，从而导致作业效率低且安全风险高的问题。由于上述情况的限制，使得很多单体车辆在无法利用车辆自身的处理器来处理传感器数据和/或复杂路况下无法进行自动驾驶决策等情况发生，因此，便有了远程应急接管需求(或远程辅助驾驶控制需求)。进一步，由于5G通讯技术具有高可靠、低时延、大宽带特性等特点，为自动驾驶的车联网络提供了高速通道，使得远程辅助驾驶控制成为可能。现有的远程辅助驾驶控制过程，多采用测试员监管驾驶模拟器...
【技术保护点】
1.一种基于云端的辅助驾驶控制系统，其特征在于，该系统包括设置于远程服务器的云端、设置于被控车辆的车辆端；所述车辆端与所述云端通过无线通讯链路连接；/n所述车辆端，配置为基于控制状态切换指令切换至远程控制状态时，获取第一数据并发送至所述云端，获取所述云端发送的第二数据，以对车辆进行控制；所述第一数据包括车辆行驶环境数据、车辆驾驶行为数据；所述第二数据包括车辆控制数据；/n所述云端，配置为接收第一数据，基于预设的自动驾驶控制模型，计算对应被控车辆的车辆控制数据作为所述第二数据，并发送至对应的车辆端。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于云端的辅助驾驶控制系统，其特征在于，该系统包括设置于远程服务器的云端、设置于被控车辆的车辆端；所述车辆端与所述云端通过无线通讯链路连接；
所述车辆端，配置为基于控制状态切换指令切换至远程控制状态时，获取第一数据并发送至所述云端，获取所述云端发送的第二数据，以对车辆进行控制；所述第一数据包括车辆行驶环境数据、车辆驾驶行为数据；所述第二数据包括车辆控制数据；
所述云端，配置为接收第一数据，基于预设的自动驾驶控制模型，计算对应被控车辆的车辆控制数据作为所述第二数据，并发送至对应的车辆端。
2.根据权利要求1所述的基于云端的辅助驾驶控制系统，其特征在于，所述辅助驾驶控制系统还包括应急接管端；所述云端还包括应急接管监测模块；所述应急接管端为人工远程遥控端；
所述应急接管监测模块，配置为在车辆控制数据计算失败时，建立所述车辆端与所述应急接管端的信息通路；
所述应急接管端，配置为接收被控车辆的第一数据，并获取人工控制信息作为车辆控制数据发送至被控车辆对应的车辆端；
所述车辆控制数据计算失败，为所述云端的自动驾驶控制模型向对应被控车辆的车辆端发送车辆控制数据的时间间隔大于预设时间阈值。
3.根据权利要求1所述的基于云端的辅助驾驶控制系统，其特征在于，所述车辆端包括第一采集模块、第二采集模块；
所述第一采集模块，配置为实时采集车辆在运行过程中的车辆行驶环境视频数据，并实时标记时间戳形成车辆行驶环境数据；
所述第二采集模块，配置为实时获取车辆在运行过程中车辆驾驶的控制信息，并实时标记时间戳形成车辆驾驶行为数据。
4.根据权利要求1所述的基于云端的辅助驾驶控制系统，其特征在于，所述车辆端还包括车辆控制器模块；
所述车辆控制器模块，配置为获取并解析所述第二数据，得到针对各类驾驶操纵部件的控制指令，并将其发送至对应的操纵部件的控制器中，以驱动各部件按照相应控制指令动作。
5.根据权利要求1-4任一项所述的基于云端的辅助驾驶控制系统，其特征在于，所述自动驾驶控制模型基于卷积神经网络CNN和长短期记忆网络LSTM构建。
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【专利技术属性】
技术研发人员：要婷婷，田滨，胡成云，王晓，王飞跃，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所，
类型：发明
国别省市：北京;11
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