一种基于电机控制器实现整车稳定控制的方法技术

本发明专利技术公开了一种基于电机控制器实现整车稳定控制的方法，首先计算车辆的滑移率，通过滑移率来判断车辆是否打滑；滑移率超过阀值并且持续一定时间t，则认定车辆打滑，根据打滑时的滑移率和车速来决定降低扭矩的数值；同时向整车控制器发送防滑的标志位，整车控制器根据此时的整车需求判断电机控制器是否满足防滑要求，若不满足，则要求电机控制器退出；若满足，则让电机控制器执行驱动防滑。本发明专利技术的基于电机控制器实现整车稳定控制的方法，能够通过滑移率和判定时间，区分出一些假打滑，并尽可能的将所有的假打滑区分出来。滑移率的阈值和断定时间的阈值都是动态的，这样有利于在区分假打滑的前提下，尽可能的快速的判定整车打滑。

A method of vehicle stability control based on motor controller

【技术实现步骤摘要】
一种基于电机控制器实现整车稳定控制的方法
本专利技术涉及车辆打滑控制领域，特别涉及一种基于电机控制器实现整车稳定控制的方法。
技术介绍
前驱或后驱车辆出现驱动轮打滑时，ESP的TCS功能通过车轮轮速和车速比较计算出滑移率，进而判断车辆打滑，若果判定打滑，则通过调节驱动轮上的制动力和降级发动机输出扭矩的方式实现防滑。所有配置ESP(TCS功能)的车型都可以实现驱动防滑。ESP成本较高，且不是整车必须装备的零部件，但电机控制器是电动车必须装备的核心零部件。当电动汽车未装配ESP或装配的ESP无TCS功能时，整车打滑，容易造成车辆打滑、操作性差、车辆侧滑等问题。另外现有的判断车辆打滑的技术中，无法区分是否假打滑，如车辆在通过颠簸路、减速带等时，驱动轮腾空，导致附着力减小，驱动轮速突增，电机转速也跟随突增，此时如果判定车辆打滑，会导致车辆加速无力，影响驾驶感。
技术实现思路
本专利技术目的是：提供一种基于电机控制器实现整车稳定控制的方法，可以在无ESP或装配的ESP无TCS功能时，通过电机系统实现驱动防滑。本专利技术的技术方案是：一种基于电机控制器实现整车稳定控制的方法，包括：S1、首先计算车辆的滑移率，通过滑移率来判断车辆是否打滑；S2、滑移率超过阀值并且持续一定时间t，则认定车辆打滑，根据打滑时的滑移率和车速来决定降低扭矩的数值；S3、同时向整车控制器发送防滑的标志位，整车控制器根据此时的整车需求判断电机控制器是否满足防滑要求，若不满足，则要求电机控制器退出；若满足，则让电机控制器执行驱动防滑。优选的，步骤S1中计算车辆的滑移率的公式为：其中n为电机转速的绝对值，n车为车速折算为r/min后的数值。优选的，当车辆驱动后，电机系统接收到车轮的轮速信号，以非驱动轮的平均轮速作为车速，通过折算计算出n车。优选的，步骤S3中，所述整车控制器内部判断是否满足防滑要求的依据是油门踏板信号和刹车信号，当电机控制器执行驱动防滑时：如果整车控制器发现此时油门未踩下，刹车踩下，则退出驱动防滑；如果整车控制器发现此时油门踩下，则继续允许执行驱动防滑。优选的，步骤S2中，所述根据打滑时的滑移率和车速来决定降低扭矩的数值的计算公式为：其中，T为限制后的目标扭矩，Ts为打滑时的电机输出扭矩，φ为不同滑移率下的限扭系数，σ为不同车速下的限扭系数。优选的，所述不同滑移率下的限扭系数φ与滑移率的关系是：滑移率越高，φ越小，φ<1。优选的，所述不同车速下的限扭系数σ与车速的关系是：车速越高，σ越大，0.9≤σ<1。本专利技术的优点是：本专利技术的基于电机控制器实现整车稳定控制的方法，能够通过滑移率和判定时间，区分出一些假打滑，并尽可能的将所有的假打滑区分出来。滑移率的阈值和断定时间的阈值都是动态的，这样有利于在区分假打滑的前提下，尽可能的快速的判定整车打滑。附图说明下面结合附图及实施例对本专利技术作进一步描述：图1为本专利技术的基于电机控制器实现整车稳定控制的方法的流程图。具体实施方式如图1所示，本专利技术的基于电机控制器实现整车稳定控制的方法，包括：S1、整车打滑过程中滑移率较大，首先计算车辆的滑移率，通过滑移率来判断车辆是否打滑；计算车辆的滑移率的公式为：其中n为电机转速的绝对值，n车为车速折算为r/min后的数值(取正值)。当车辆驱动后，电机系统接收到车轮的轮速信号，以非驱动轮的平均轮速作为车速，通过折算计算出n车。S2、滑移率超过阀值并且持续一定时间t，则认定车辆打滑，根据打滑时的滑移率和车速来决定降低扭矩的数值；所述根据打滑时的滑移率和车速来决定降低扭矩的数值的计算公式为：其中，T为限制后的目标扭矩，Ts为打滑时的电机输出扭矩，为不同滑移率下的限扭系数，σ为不同车速下的限扭系数。所述不同车速下的限扭系数σ与车速的关系是：车速越高，σ越大，0.9≤σ<1。所述不同滑移率下的限扭系数与滑移率的关系是：滑移率越高，越小，本实施例的σ、的系数如表1、2所示。表1限扭系数σ在不同车速下的取值车速(Km/h)0-1010-2020-3030-45＞45σ的取值0.90.920.940.960.97表2限扭系数在不同滑移率下的取值S3、同时向整车控制器发送防滑的标志位，整车控制器根据此时的整车需求判断电机控制器是否满足防滑要求，若不满足，则要求电机控制器退出；若满足，则让电机控制器执行驱动防滑。所述整车控制器内部判断是否满足防滑要求的依据是油门踏板信号和刹车信号，当电机控制器执行驱动防滑时：如果整车控制器发现此时油门未踩下(即油门信号为0)，刹车踩下(即刹车信号为1)，则退出驱动防滑；如果整车控制器发现此时油门踩下(即油门信号为1)，则继续允许执行驱动防滑。滑移率的阈值和断定时间的阈值都是动态的，这样有利于在区分假打滑的前提下，尽可能的快速的判定整车打滑，车辆打滑的滑移率、车速和判断时间(ms)三者的关系如表3所示。表3车辆打滑的滑移率、车速和判断时间三者的关系判断和退出车辆打滑时滑移率的阈值和车速的关系如表4所示。表4判断和退出车辆打滑时滑移率的阈值和车速的关系车速(km/h)0-1010-2020-3030-45＞45滑移率(触发)0.10.120.150.180.22滑移率(关闭)0.080.10.120.150.18上述实施例只为说明本专利技术的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人能够了解本专利技术的内容并据以实施，并不能以此限制本专利技术的保护范围。凡根据本专利技术主要技术方案的精神实质所做的修饰，都应涵盖在本专利技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于电机控制器实现整车稳定控制的方法，其特征在于，包括：/nS1、首先计算车辆的滑移率，通过滑移率来判断车辆是否打滑；/nS2、滑移率超过阀值并且持续一定时间t，则认定车辆打滑，根据打滑时的滑移率和车速来决定降低扭矩的数值；/nS3、同时向整车控制器发送防滑的标志位，整车控制器根据此时的整车需求判断电机控制器是否满足防滑要求，若不满足，则要求电机控制器退出；若满足，则让电机控制器执行驱动防滑。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于电机控制器实现整车稳定控制的方法，其特征在于，包括：
S1、首先计算车辆的滑移率，通过滑移率来判断车辆是否打滑；
S2、滑移率超过阀值并且持续一定时间t，则认定车辆打滑，根据打滑时的滑移率和车速来决定降低扭矩的数值；
S3、同时向整车控制器发送防滑的标志位，整车控制器根据此时的整车需求判断电机控制器是否满足防滑要求，若不满足，则要求电机控制器退出；若满足，则让电机控制器执行驱动防滑。


2.根据权利要求1所述的基于电机控制器实现整车稳定控制的方法，其特征在于，步骤S1中计算车辆的滑移率的公式为：



其中n为电机转速的绝对值，n车为车速折算为r/min后的数值。


3.根据权利要求2所述的基于电机控制器实现整车稳定控制的方法，其特征在于，当车辆驱动后，电机系统接收到车轮的轮速信号，以非驱动轮的平均轮速作为车速，通过折算计算出n车。


4.根据权利要求2所述的基于电机控制器实现整车...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘蕾，冯子鹏，杨昕樵，王泽达，钱啸君，
申请(专利权)人：一巨自动化装备上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31