【技术实现步骤摘要】
一种障碍物检测方法、装置及存储介质和终端设备
本专利技术涉及信息处理
，特别涉及一种障碍物检测方法、装置及存储介质和终端设备。
技术介绍
现在对障碍物的检测逐渐应用于越来越多的领域，比如机器人领域，或驾驶车辆等人工智能的领域，一般会在行进物体上安装障碍物检测装置，这样，通过障碍物检测装置可以检测到行进物体周围环境中的障碍物，以便进行躲避等操作。现有一种障碍物的检测方法包括：障碍物检测装置通过扫描等方式采集多帧点云数据，对多帧点云数据进行空间聚类，并基于整体分布特征的识别方法或基于局部特征的识别方法，识别出障碍物点云集合。但是这种检测方法适用于体积较大的障碍物。对于体积小、高度低且反射面积窄的物体，比如交通锥等物体，由于很容易被其它较大物体遮挡等因素，并不是每一帧都能采集到点云数据，即使能采集到，也是较少的点云数据，这样，采用现有的检测方法不能对这种类型（体积小、高度低且反射面积窄等）的障碍物进行有效识别。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种障碍物检测方法、装置及存储介质和终端设备，实现了...
【技术保护点】
1.一种障碍物检测方法，其特征在于，包括：/n在预置的采集周期内，采集障碍物检测装置所处环境中物体的多帧点云数据，每帧点云数据中包括多个点云的位置信息；/n根据所述多个点云的位置信息及预置的函数模型进行拟合计算，得到拟合后的函数，所述拟合后的函数用于表示某一类物体的点云位置分布；/n根据所述拟合后的函数及多个点云的位置信息，对所述多个点云中不符合所述拟合后的函数的点云进行过滤，得到过滤后点云；/n如果所述过滤后点云的个数大于预置值，则确定检测到所述某一类的障碍物。/n
【技术特征摘要】
1.一种障碍物检测方法，其特征在于，包括：
在预置的采集周期内，采集障碍物检测装置所处环境中物体的多帧点云数据，每帧点云数据中包括多个点云的位置信息；
根据所述多个点云的位置信息及预置的函数模型进行拟合计算，得到拟合后的函数，所述拟合后的函数用于表示某一类物体的点云位置分布；
根据所述拟合后的函数及多个点云的位置信息，对所述多个点云中不符合所述拟合后的函数的点云进行过滤，得到过滤后点云；
如果所述过滤后点云的个数大于预置值，则确定检测到所述某一类的障碍物。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据拟合后的函数中的系数与预置的对应关系，计算障碍物的实际位置信息；所述对应关系用于表示拟合后的函数中系数与障碍物的实际位置信息之间的函数计算关系；
输出所述障碍物的实际位置信息。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对应关系包括：
障碍物的实际横向坐标为所述拟合后的函数中第一系数与2倍的第二系数的比值的取负值；
所述障碍物的实际纵向坐标为所述拟合后的函数中第三系数与2倍的第四系数的比值的取负值。
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
将与障碍物检测装置之间的距离在预置范围的区域划分为多个子区域；
根据所述多个点云的位置信息，确定各个所述点云所在子区域的位置信息；
在所述多个子区域中，选取包含的点云个数大于预置值的候选子区域；
根据所述候选子区域的位置信息对所述障碍物的实际位置信息进行校准，得到并输出所述障碍物的校准后实际位置。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选子区域的位置信息对所述障碍物的实际位置信息进行校准，具体包括：
将所述候选子区域的位置信息与所述障碍物的实际位置信息进行加权平均，得到所述障碍物的校准后实际位置。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集障碍物检测装置所处环境中物体的多帧点云数据之后，所述方法还包括：
根据预置的预处理策略对所述多帧点云数据进行预处理，得到预处理后的各帧点云数据；
所述根据所述多个点云的位置信息及预置的函数模型进行拟合计算，具体包括：根据所述预处理后的各帧点云数据中多个点云的位置信息及预置的函数模型进行拟合计算。
7.如权...
【专利技术属性】
技术研发人员：乔倚松，王劲，
申请(专利权)人：中智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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