本发明专利技术提供一种仿真测试方法、装置、电子设备及存储介质，该方法先获取感知源采集的至少一个数据包，数据包包括感知区域的环境信息、各交通参与者的属性信息和交通行为信息，然后根据属性信息和交通行为信息，确定目标数据包中的目标车辆，再分别将目标数据包中的各目标车辆替换为自动驾驶车辆，得到目标数据包对应的各仿真测试场景，并生成各仿真测试场景对应的仿真测试场景脚本，根据各仿真测试场景中被替换的目标车辆的交通行为信息和预设自动驾驶算法，对各仿真测试场景脚本进行仿真场景测试，并输出测试结果，最后根据测试结果评估预设自动驾驶算法的性能。本发明专利技术提高了构建仿真测试环境的真实性和效率，可满足自动驾驶算法的测试需求。算法的测试需求。算法的测试需求。
【技术实现步骤摘要】
仿真测试方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种仿真测试方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]在自动驾驶系统中，通常会构建仿真测试场景，在该场景中对自动驾驶算法进行测试。当前构建仿真测试场景时，大多通过路侧传感器采集道路信息，然后手动构建仿真环境，再在该环境中进行自动驾驶算法测试。然而，此种方式构建的仿真环境仅考虑了道路信息，与真实环境相比真实性较低，难以为自动驾驶算法提供高质量的仿真测试场景，使得算法测试的准确性得不到保证。此外，通过人工手动构建仿真测试场景，在效率和性能上也难以满足测试需求。
[0003]因此，现有的仿真测试方法存在难以满足自动驾驶算法测试需求的技术问题，需要改进。
技术实现思路
[0004]本专利技术提供一种仿真测试方法和装置，用以缓解现有的仿真测试方法中难以满足自动驾驶算法测试需求的技术问题。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术提供以下技术方案：本专利技术提供一种仿真测试方法，所述仿真测试方法包括：获取感知源采集的至少一个数据包，所述数据包包括感知区域的环境信息、各交通参与者的属性信息和交通行为信息；根据所述属性信息和所述交通行为信息，确定目标数据包中的目标车辆；分别将所述目标数据包中的各目标车辆替换为自动驾驶车辆，得到所述目标数据包对应的各仿真测试场景，并生成各仿真测试场景对应的仿真测试场景脚本；根据各仿真测试场景中被替换的目标车辆的交通行为信息和预设自动驾驶算法，对各仿真测试场景脚本进行仿真场景测试，并输出测试结果；根据所述测试结果评估所述预设自动驾驶算法的性能。
[0006]本专利技术还提供一种仿真测试装置，所述仿真测试装置包括：获取模块，用于获取感知源采集的至少一个数据包，所述数据包包括感知区域的环境信息、各交通参与者的属性信息和交通行为信息；确定模块，用于根据所述属性信息和所述交通行为信息，确定目标数据包中的目标车辆；生成模块，用于分别将所述目标数据包中的各目标车辆替换为自动驾驶车辆，得到所述目标数据包对应的各仿真测试场景，并生成各仿真测试场景对应的仿真测试场景脚本；测试模块，用于根据各仿真测试场景中被替换的目标车辆的交通行为信息和预设
自动驾驶算法，对各仿真测试场景脚本进行仿真场景测试，并输出测试结果；评估模块，用于根据所述测试结果评估所述预设自动驾驶算法的性能。
[0007]本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器和处理器；所述存储器存储有应用程序，所述处理器用于运行所述存储器内的应用程序，以执行上述任一项所述的仿真测试方法中的操作。
[0008]本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现上述任一项所述的仿真测试方法。
[0009]有益效果：本专利技术提供一种仿真测试方法、装置、电子设备及存储介质，该方法先获取感知源采集的至少一个数据包，数据包包括感知区域的环境信息、各交通参与者的属性信息和交通行为信息，然后根据属性信息和交通行为信息，确定目标数据包中的目标车辆，再分别将目标数据包中的各目标车辆替换为自动驾驶车辆，得到目标数据包对应的各仿真测试场景，并生成各仿真测试场景对应的仿真测试场景脚本，根据各仿真测试场景中被替换的目标车辆的交通行为信息和预设自动驾驶算法，对各仿真测试场景脚本进行仿真场景测试，并输出测试结果，最后根据测试结果评估预设自动驾驶算法的性能。通过上述方法，本专利技术在通过感知源获取到数据包后，可以根据数据包中的真实环境和真实交通参与者数据自动建立多个仿真测试场景，并自动完成替换后的自动驾驶车辆在各仿真测试环境中基于预设自动驾驶算法进行的仿真测试，由于场景内所有对象均来自于真实环境，且一个数据包可以得到多个仿真测试场景，即提高了仿真测试环境的真实性，又提高了构建仿真测试环境的效率，充分满足了自动驾驶算法的测试需求。
附图说明
[0010]下面结合附图，通过对本专利技术的具体实施方式详细描述，将使本专利技术的技术方案及其它有益效果显而易见。
[0011]图1为本专利技术提供的仿真测试方法适用的场景示意图。
[0012]图2为本专利技术提供的仿真测试方法的流程示意图。
[0013]图3为本专利技术中仿真测试日志的示意图。
[0014]图4为本专利技术的仿真测试场景中所有交通参与者的行驶路径对比图。
[0015]图5为本专利技术的仿真测试场景中自动驾驶车辆与被替换的目标车辆的速度/加速度对比示意图。
[0016]图6为为本专利技术提供的仿真测试方法的整体架构示意图。
[0017]图7为本专利技术提供的仿真测试装置的结构示意图。
[0018]图8为本专利技术提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0019]下面将结合本专利技术中的附图，对本专利技术中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0020]本专利技术提供一种仿真测试方法和装置，用以缓解现有的仿真测试方法中难以满足
自动驾驶算法测试需求的技术问题。
[0021]请参阅图1，图1为本专利技术所提供的仿真测试方法适用的场景示意图，该场景可以包括终端以及服务器，终端之间、服务器之间以及终端与服务器之间通过各种网关组成的互联网等方式连接通信，其中，该应用场景中包括感知源11、服务器12和仿真平台13；其中：感知源11可以包括车路协同中设置在车道两侧的路边传感器和车辆上的车载传感器，传感器可以包括相机、激光雷达、GPS等，可以实现对路面各类车道、环境、交通参与者等相关数据的精确采集；服务器12包括本地服务器和/或远程服务器等；仿真平台13为构建仿真测试场景并进行自动驾驶算法测试的平台。
[0022]感知源11、服务器12和仿真平台13位于无线网络或有线网络中，以实现三者之间的数据交互，其中：某个区域内的多个感知源11对各自感知范围内的环境信息、各交通参与者的属性信息和交通行为信息进行采集，每个感知源11在各采集周期内采集的数据均形成一个数据包，多个感知源11的数据包进行轨迹过滤、合并等处理后融合，得到一个完整的数据包，并上传给服务器12。
[0023]感知源11可以采集并上传给服务器12一个或多个数据包，仿真平台13检测到服务器12中有未处理的目标数据包后，先根据目标数据包中每个交通参与者的属性信息和交通行为信息，确定目标数据包中的目标车辆，目标车辆可以是行驶路径大于一定距离的有人驾驶车辆。对于目标数据包，其通常包括不止一个目标车辆，仿真平台13分别将目标数据包中的各目标车辆替换为自动驾驶车辆，有n个目标车辆时分别替换n次，每次仅替换一辆，且每次被替换的目标车辆不同，得到目标数据包对应的n个仿真测试场景，然后生成各仿真测试场景对应的仿真测试场景脚本并上传到服务器12，脚本通过脚本语言对环境信息、各交通参与者的属性信息和交通行为本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种仿真测试方法，其特征在于，包括：获取感知源采集的至少一个数据包，所述数据包包括感知区域的环境信息、各交通参与者的属性信息和交通行为信息；根据所述属性信息和所述交通行为信息，确定目标数据包中的目标车辆；分别将所述目标数据包中的各目标车辆替换为自动驾驶车辆，得到所述目标数据包对应的各仿真测试场景，并生成各仿真测试场景对应的仿真测试场景脚本；根据各仿真测试场景中被替换的目标车辆的交通行为信息和预设自动驾驶算法，对各仿真测试场景脚本进行仿真场景测试，并输出测试结果；根据所述测试结果评估所述预设自动驾驶算法的性能。2.如权利要求1所述的仿真测试方法，其特征在于，在根据所述属性信息和所述交通行为信息，确定目标数据包中的目标车辆的步骤之前，还包括：根据预设有效条件，判断采集的各数据包是否为有效数据包；若是，对有效数据包中数据进行优化处理；若否，将无效数据包丢弃。3.如权利要求1所述的仿真测试方法，其特征在于，在获取感知源采集的至少一个数据包的步骤之后，还包括：解耦各数据包中各典型交通参与者的交通行为信息，得到各典型交通参与者在各时刻的位置信息和速度信息；根据各典型交通参与者的位置信息、速度信息以及属性信息，构建各典型交通参与者的行为逻辑单元，并上传至典型对象行为库。4.如权利要求1所述的仿真测试方法，其特征在于，根据各仿真测试场景中被替换的目标车辆的交通行为信息和预设自动驾驶算法，对各仿真测试场景脚本进行仿真场景测试，并输出测试结果的步骤，包括：根据各仿真测试场景中被替换的目标车辆的行驶起点和行驶终点，确定替换的自动驾驶车辆的行驶起点和行驶终点；根据所述行驶起点和所述行驶终点，控制各自动驾驶车辆在对应的仿真测试场景中以预设自动驾驶算法仿真行驶，并控制其他交通参与者在对应的仿真测试场景中以与所述目标数据包中相同的方式仿真行驶；根据仿真行驶数据输出测试结果。5.如权利要求1所述的仿真测试方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：史雨烨，谈心，王劲，
申请(专利权)人：中智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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