本发明专利技术公开了一种基于自动驾驶bag包的可视化调试方法，涉及自动驾驶技术领域，包括在服务器端进行与自动驾驶系统中各个功能模块对应的数据转换协议的注册；录制自动驾驶系统的业务信息流作为bag数据包；对bag数据包进行解析，并提取出各个功能模块中需要进行可视化的业务数据；服务器端将需要进行可视化的业务数据转化为基于统一渲染协议的数据；服务器端将渲染数据流发送至客户端，由客户端进行渲染并显示。本发明专利技术还公开了一种基于自动驾驶bag包的可视化调试装置。本发明专利技术仅录制自动驾驶系统的业务信息流作为bag数据包，将业务数据流与可视化数据流分离，移除了大量冗余信息，大幅度降低了bag数据包的硬盘占用。幅度降低了bag数据包的硬盘占用。幅度降低了bag数据包的硬盘占用。
【技术实现步骤摘要】
一种基于自动驾驶bag包的可视化调试方法、装置、设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，特别是涉及一种基于自动驾驶bag包的可视化调试方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]无人驾驶道路测试和大规模仿真测试，都会产生大量的bag数据包。对于这些bag包的后处理是自动驾驶数据闭环的关键部分。高效、合理的可视化方案可以加快调试进度，帮助自动驾驶上下游各个模块的开发。
[0003]Bag包是使用ROS(机器人操作系统)作为消息中间件的自动驾驶系统，运行过程中录制的用来保存各模块运行状态的日志文件，便于后续对数据进行离线分析和处理。Bag包录制方案中，使用ROS作为消息中间件的自动驾驶系统，多采用ROS+RVIZ的方式，为了后续调试和在RVIZ中播放，同时录制了业务信息流、可视化信息流、道路信息。可视化信息流是业务数据的提取和加工，bag中保存了大量的冗余信息，道路信息属于静态数据，每个bag包中都存储一份是对存储空间的巨大浪费，给数据落盘和数据传输都造成了不必要的压力，增加成本。另外，Bag包播放方案中，只能在安装了ROS的平台进行播放且流程繁琐，且同一时刻只能播放一个bag包且不支持跳跃播放。
技术实现思路
[0004]本专利技术所要解决的技术问题是，克服现有技术的缺点，提供一种基于自动驾驶bag包的可视化调试方法、装置、设备及存储介质。
[0005]为了解决以上技术问题，本专利技术的技术方案如下：一种基于自动驾驶bag包的可视化调试方法，包括，在服务器端进行与自动驾驶系统中各个功能模块对应的数据转换协议的注册；录制自动驾驶系统的业务信息流作为bag数据包；对所述bag数据包进行解析，并提取出自动驾驶系统各个功能模块中需要进行可视化的业务数据；服务器端将需要进行可视化的业务数据通过在先注册的对应数据转换协议转化为基于统一渲染协议的数据，并形成渲染数据流；服务器端将渲染数据流发送至客户端，由客户端进行渲染并显示。
[0006]作为本专利技术所述基于自动驾驶bag包的可视化调试方法的一种优选方案，其中：所述对所述bag数据包进行解析，并提取出自动驾驶系统各个功能模块中需要进行可视化的业务数据包括，提取在服务器端已注册数据转换协议的功能模块中需要进行可视化的业务数据。
[0007]作为本专利技术所述基于自动驾驶bag包的可视化调试方法的一种优选方案，其中：在所述对bag数据包进行解析，并提取出自动驾驶系统各个功能模块中需要进行可视化的业
务数据之后，还包括，对高于人眼刷新频率的业务数据进行降频处理。
[0008]作为本专利技术所述基于自动驾驶bag包的可视化调试方法的一种优选方案，其中：在所述服务器端将需要进行可视化的业务数据通过在先注册的对应数据转换协议转化为基于统一渲染协议的数据，并形成渲染数据流之后，还包括，服务器端将目标区域的增量式地图数据发送至客户端，由客户端进行渲染并显示。
[0009]作为本专利技术所述基于自动驾驶bag包的可视化调试方法的一种优选方案，其中：客户端渲染后的地图数据为瓦片式数据。
[0010]作为本专利技术所述基于自动驾驶bag包的可视化调试方法的一种优选方案，其中：所述服务器端与所述客户端之间建立双工长链接，所述服务器端与所述客户端之间的传输协议包括tcp和/或udp和/或http和/或websocket。
[0011]本专利技术还公开了一种基于自动驾驶bag包的可视化调试装置，包括，注册模块，用于实现与自动驾驶系统中各个功能模块对应的数据转换协议的注册；数据落盘模块，用于录制自动驾驶系统的业务信息流作为bag数据包；数据提取与监控模块，用于对所述bag数据包进行解析，提取出自动驾驶系统各个功能模块中需要进行可视化的业务数据，并对高于人眼刷新频率的业务数据进行降频处理；协议转换模块，用于将需要进行可视化的业务数据通过在先注册的对应数据转换协议转化为基于统一渲染协议的数据，并形成渲染数据流；数据传输模块，用于将渲染数据流以及目标区域的增量式地图数据发送至客户端，由客户端进行渲染并显示。
[0012]作为本专利技术所述基于自动驾驶bag包的可视化调试装置的一种优选方案，其中：所述数据落盘模块的落盘位置包括车端硬盘、云盘、仿真集群硬盘。
[0013]本专利技术还公开了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一项基于自动驾驶bag包的可视化调试方法所述的方法。
[0014]本专利技术还公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如上述任一项基于自动驾驶bag包的可视化调试方法所述的方法。
[0015]本专利技术的有益效果是：（1）本专利技术仅录制自动驾驶系统的业务信息流作为bag数据包，后续对bag数据包中的业务数据进行处理，得到可视化数据，将业务数据流与可视化数据流分离，移除了大量冗余信息，大幅度降低了bag数据包的硬盘占用。
[0016]（2）本专利技术采用增量式地图预加载方案，在bag包数据可视化之前进行预加载，解决了反复渲染造成的性能浪费问题，同时，采用瓦片式地图，将大地图切分为n*m的方形瓦块，可视化过程中仅渲染目标区域的地图，解决了大地图渲染造成的性能浪费问题，提高了渲染效率。
[0017]（3）本专利技术在bag包数据提取环节对业务数据进行降频，降低了渲染压力，另外，现
有方案中自动驾驶不同模块负责各自的渲染，相当于在大量绘制小的、零散的物体，本专利技术将多条渲染业务收束为统一的渲染线，对需要渲染的进行分批处理，提高了渲染效率。
[0018]（4）本专利技术采用注册式的协议转化机制，可以根据调试需求进行模块选择，且增加模块只需要注册对应协议转换方法，另外协议变更只需重新注册新的方法即可，为后续模块增加和数据协议迭代预留空间。
[0019]（5）本专利技术采用CS架构，服务器端对bag包进行降频、解析、协议转换，生成渲染数据流，客户端与后端建立连接获取数据即可，实现了跨平台调试，摆脱对于ROS环境的依赖，解决了同一时刻只能可视化一个bag包，无法横向对比的问题，也解决bag包无法定点播放的问题，可以快速定位出问题的时段。跳跃播放。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0021]图1为本专利技术提供的基于自动驾驶bag包的可视化调试方法的流程示意图；图2为本专利技术提供的基于自动驾驶bag包的可视化调试装置的结构示意图；图3为本专利技术提供的计算机设备的示意图。
具体实施方式
[0022]为使本专利技术的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施方式并结合附图，对本专利技术作出进一步详细的说明。
[0023]图1为本申请实施例提供的基于自动驾驶b本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于自动驾驶bag包的可视化调试方法，其特征在于：包括，在服务器端进行与自动驾驶系统中各个功能模块对应的数据转换协议的注册；录制自动驾驶系统的业务信息流作为bag数据包；对所述bag数据包进行解析，并提取出自动驾驶系统各个功能模块中需要进行可视化的业务数据；服务器端将需要进行可视化的业务数据通过在先注册的对应数据转换协议转化为基于统一渲染协议的数据，并形成渲染数据流；服务器端将渲染数据流发送至客户端，由客户端进行渲染并显示。2.根据权利要求1所述的基于自动驾驶bag包的可视化调试方法，其特征在于：所述对所述bag数据包进行解析，并提取出自动驾驶系统各个功能模块中需要进行可视化的业务数据包括，提取在服务器端已注册数据转换协议的功能模块中需要进行可视化的业务数据。3.根据权利要求1所述的基于自动驾驶bag包的可视化调试方法，其特征在于：在所述对bag数据包进行解析，并提取出自动驾驶系统各个功能模块中需要进行可视化的业务数据之后，还包括，对高于人眼刷新频率的业务数据进行降频处理。4.根据权利要求1所述的基于自动驾驶bag包的可视化调试方法，其特征在于：在所述服务器端将需要进行可视化的业务数据通过在先注册的对应数据转换协议转化为基于统一渲染协议的数据，并形成渲染数据流之后，还包括，服务器端将目标区域的增量式地图数据发送至客户端，由客户端进行渲染并显示。5.根据权利要求4所述的基于自动驾驶bag包的可视化调试方法，其特征在于：客户端渲染后的地图数...
【专利技术属性】
技术研发人员：魏桢，徐培治，郭谢，
申请(专利权)人：中智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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