本发明专利技术提供一种车辆控制方法及装置；该方法根据获取的各车辆的行驶信息、行驶区域的路况信息以及环境信息识别触发事件，并根据触发事件的事件信息以及各车辆的行驶信息确定联动控制操作的联动主车辆和联动从车辆，然后根据联动控制操作的操作类型和前述车辆的行驶信息生成相关的行驶指令，最后发送该行驶指令至对应的车辆。该方法通过车路协同系统的控制服务器获取前方路况信息，并对多个车辆进行联动控制，能在保证安全性的同时避免联动主车辆的主动行驶指令被其他车辆影响或者打断。的主动行驶指令被其他车辆影响或者打断。的主动行驶指令被其他车辆影响或者打断。
【技术实现步骤摘要】
一种车辆控制方法及装置
[0001]本专利技术涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种车辆控制方法及装置。
技术介绍
[0002]随着自动驾驶技术的发展，未来道路上必然会出现越来越多的自动驾驶汽车。但是当前对于自动驾驶汽车的控制仍然有很多问题需要解决，因此采取合适的方法对自动驾驶汽车进行控制显得十分必要。
[0003]当前自动驾驶车辆大多通过自身传感器检测行驶前方的路况，当检测到路况再触发相关决策时，往往已经距离拥堵路段过近，导致车辆被困死。而当前通过车路协同系统获取前方路况的方法，车辆虽然可以针对前方路况提前做出掉头/变道等决策，但是这些决策会影响其他车辆的正常行驶，从而造成安全隐患。
[0004]因此，当前车辆控制方法安全性低，需要改进。
技术实现思路
[0005]本专利技术提供一种车辆控制方法及装置，用于缓解当前车辆控制方法中存在的安全性低的技术问题。
[0006]为了解决上述技术问题，本专利技术提供以下技术方案：本专利技术提供一种车辆控制方法，应用于车路协同系统的控制服务器，包括：获取各车辆的行驶信息、行驶区域的路况信息以及环境信息；根据所述路况信息和/或所述环境信息，识别用于触发联动控制的触发事件；在识别到所述触发事件后，根据所述触发事件的事件信息以及各车辆的行驶信息，确定联动控制操作的联动主车辆和联动从车辆；根据所述联动控制操作的操作类型、所述联动主车辆的行驶信息、所述联动从车辆的行驶信息，生成所述联动主车辆的主动行驶指令以及所述联动从车辆的协助行驶指令；发送所述主动行驶指令至所述联动主车辆，发送所述协助行驶指令至所述联动从车辆，使得所述联动从车辆配合所述联动主车辆，以便所述联动主车辆完成所述触发事件对应的行为。
[0007]同时，本专利技术还提供一种车辆控制装置，应用于车路协同的控制服务器，包括：信息获取模块，用于获取各车辆的行驶信息、行驶区域的路况信息以及环境信息；识别模块，用于根据所述路况信息和/或所述环境信息，识别用于触发联动控制的触发事件；第一确定模块，用于在识别到所述触发事件后，根据所述触发事件的事件信息以及各车辆的行驶信息，确定联动控制操作的联动主车辆和联动从车辆；指令生成模块，用于根据所述联动控制操作的操作类型、所述联动主车辆的行驶信息、所述联动从车辆的行驶信息，生成所述联动主车辆的主动行驶指令以及所述联动从
车辆的协助行驶指令；发送模块，用于发送所述主动行驶指令至所述联动主车辆，发送所述协助行驶指令至所述联动从车辆，使得所述联动从车辆配合所述联动主车辆，以便所述联动主车辆完成所述触发事件对应的行为。
[0008]本专利技术提供一种电子设备，其包括处理器和存储器，存储器用于存储计算机程序，处理器用于运行所述存储器里的计算机程序，以执行上述方法中的步骤。
[0009]本专利技术提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有多条指令，指令适于处理器进行加载，以执行上述方法中的步骤。
[0010]有益效果：本专利技术提供了一种车辆控制方法及装置；该方法先通过车路协同系统的控制服务器获取各车辆的行驶信息、行驶区域的路况信息以及环境信息，然后根据该路况信息和该环境信息中的至少一种，识别用于触发联动控制的触发事件，在识别到该触发事件后，根据该触发事件的事件信息以及各车辆的行驶信息，确定联动控制操作的联动主车辆和联动从车辆，接着根据联动控制操作的操作类型、该联动主车辆的行驶信息以及该联动从车辆的行驶信息，生成该联动主车辆的主动行驶指令和该联动从车辆的协助行驶指令，最后通过车路协同系统的控制服务器发送该主动行驶指令至该联动主车辆，发送该协助行驶指令至该联动从车辆，以使得该联动主车辆和联动从车辆按照相关指令行驶。该方法首先通过车路协同系统的控制服务器提前获取行驶区域的路况信息以及环境信息，以使得相关自动驾驶车辆能够提前做出掉头/变道等决策，不至于行驶至触发事件过近的区域被困死，其次，通过车路协同系统的控制服务器对多个车辆进行联动控制，以使得联动从车辆协助联动主车辆执行相关决策，在保证行驶的安全性同时避免了联动主车辆的主动行驶指令被其他车辆的行驶状态影响或者打断，从而最大程度的保证了通行效率，避免了拥堵加剧。
附图说明
[0011]下面结合附图，通过对本专利技术的具体实施方式详细描述，将使本专利技术的技术方案及其它有益效果显而易见。
[0012]图1是本专利技术提供的车辆控制系统的场景示意图。
[0013]图2是本专利技术提供的车辆控制方法的流程示意图。
[0014]图3是本专利技术提供的车道示意图。
[0015]图4是本专利技术提供的一种联动控制操作的过程示意图。
[0016]图5是本专利技术提供的一种完成联动控制操作的场景示意图。
[0017]图6是本专利技术提供的另一种联动控制操作的过程示意图。
[0018]图7是本专利技术提供的另一种完成联动控制操作的场景示意图。
[0019]图8是本专利技术提供的车辆控制装置的结构示意图。
[0020]图9是本专利技术提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0021]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于
本专利技术中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0022]本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或模块的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或模块，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或模块，本专利技术中所出现的模块的划分，仅仅是一种逻辑上的划分，实际应用中实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合成或集成在另一个系统中，或一些特征可以忽略，或不执行，另外，所显示的或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，模块之间的间接耦合或通信连接可以是电性或其他类似的形式，本专利技术中均不作限定。并且，作为分离部件说明的模块或子模块可以是也可以不是物理上的分离，可以是也可以不是物理模块，或者可以分布到多个电路模块中，可以根据实际的需要选择其中的部分或全部模块来实现本专利技术方案的目的。
[0023]在本专利技术中，车辆的行驶信息指的是描述车辆实时状态的相关信息，可以通过车载传感器获取，并存储于本地数据库中，同时，也会上传行驶信息至控制服务器，车辆的行驶信息包括车辆的实时位置、车辆的行驶速度、行驶加速度等。
[0024]在本专利技术中，行驶区域的路况信息指的是和路况本身相关的信息，可以通过车载传感器获取，还可以通过车路协同系统中的路边单元获取等，路况信本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于车路协同系统的控制服务器，所述车辆控制方法，包括：获取各车辆的行驶信息、行驶区域的路况信息以及环境信息；根据所述路况信息和/或所述环境信息，识别用于触发联动控制的触发事件；在识别到所述触发事件后，根据所述触发事件的事件信息以及各车辆的行驶信息，确定联动控制操作的联动主车辆和联动从车辆；根据所述联动控制操作的操作类型、所述联动主车辆的行驶信息、所述联动从车辆的行驶信息，生成所述联动主车辆的主动行驶指令以及所述联动从车辆的协助行驶指令；发送所述主动行驶指令至所述联动主车辆，发送所述协助行驶指令至所述联动从车辆，使得所述联动从车辆配合所述联动主车辆，以便所述联动主车辆完成所述触发事件对应的行为。2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述触发事件的事件信息以及各车辆的行驶信息，确定联动控制操作的联动主车辆和联动从车辆的步骤，包括：根据所述触发事件的事件信息，确定目标触发车道和目标车道；根据各车辆的行驶信息，从行驶于所述目标触发车道的各车辆中确定联动主车辆；根据所述联动主车辆的位置和各车辆的行驶信息，从行驶于所述目标车道的各车辆中确定联动从车辆。3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述触发事件的事件信息，确定目标触发车道和目标车道的步骤，包括：根据所述触发事件的事件信息，确定发生所述触发事件的区域位置；根据所述区域位置，确定所述区域位置所在的车道为触发车道，并从所述触发车道中确定目标触发车道；在所述目标触发车道的相邻车道均为触发车道时，将靠近非触发车道一侧的相邻车道确定为目标车道；在所述目标触发车道的第一相邻车道为触发车道，第二相邻车道为非触发车道时，将所述第二相邻车道确定为目标车道。4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述联动控制操作的操作类型、所述联动主车辆的行驶信息、所述联动从车辆的行驶信息，生成所述联动主车辆的主动行驶指令以及所述联动从车辆的协助行驶指令的步骤，包括：获取并根据所述联动主车辆的当前位置、第一目标位置以及第二目标位置，生成行驶轨迹；根据所述行驶轨迹和所述联动主车辆的行驶信息，确定所述联动主车辆从所述当前位置到达所述第二目标位置的目标时间；根据所述联动控制操作的操作类型、所述目标时间、所述第二目标位置以及所述联动从车辆的行驶信息，生成所述联动主车辆的主动行驶指令以及所述联动从车辆的协助行驶指令。5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取并根据所述联动主车辆的当前位置、第一目标位置以及第二目标位置的步骤，包括：根据所述联动主车辆的行驶信息，确定所述联动主车辆的当前位置、行驶速度以及行
驶加速度；根据所述联动主车辆的当前位置、行驶速度以及行驶加速度，确定第一目标位置；根据所述第一目标位置和所述联动控制操作的操作类型，确定第二目标位置。6.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述联动控制操作的操作类型、所述目标时间、所述第二目标位置以及所述联动从车辆的行驶信息，生成...
【专利技术属性】
技术研发人员：马忠伟，窦金生，王劲，
申请(专利权)人：中智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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