本发明专利技术提供一种仿真场景管理方法和装置，该方法通过设置基于时间同步的各类时间基线，将自动驾驶车辆、每个交通参与者和每个监测任务解耦，每条时间基线仅负责各自的管理任务，当需要构建一个新的仿真场景时，仅需根据管理需求参数确定该仿真场景所需参与的各条目标时间基线，并分别更新各目标时间基线中的原始管理信息得到目标管理信息即可，由于各时间基线的管理对象之间的低耦合性，每条目标时间基线的信息更新均独立进行，不会对其他目标时间基线产生影响，因此本发明专利技术可以根据管理需求参数和原始场景管理文件快速灵活地构建多个不同的仿真场景，支持场景泛化，且管理成本和难度均较低，效率较高，可以满足仿真测试的需求。可以满足仿真测试的需求。可以满足仿真测试的需求。
【技术实现步骤摘要】
仿真场景管理方法和装置
[0001]本专利技术涉及仿真
，尤其涉及一种仿真场景管理方法和装置。
技术介绍
[0002]在自动驾驶系统中，通常会构建仿真环境对自动驾驶算法进行调试或测试。当前在描述仿真场景的场景文件中，多以行为树的方式对仿真场景进行定义和管理，然而，此种方式下场景内自动驾驶车辆和所有交通参与者的行为、以及各种局部监测任务等都混合在同一个行为树中，各元素之间的高耦合性使得场景的编辑成本较高，难度较大，当需要在场景中进行增加或减少交通参与者、改变交通参与者的状态方式、更改监测任务等编辑操作时，编辑成本不亚于重写一个新的行为树，使得该方式不支持场景泛化功能。此外，在进行仿真测试时，每次测试都必须按照行为树的逻辑从头到尾跑完整个场景，不支持特定时段仿真，且运行过程中如果遇到某个耗时较长的节点会发生阻塞，进而影响后续节点的运行，使得仿真效率较低。因此，当前的仿真场景管理方法难以满足仿真测试的需求。
技术实现思路
[0003]本专利技术提供一种仿真场景管理方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，用以缓解现有的仿真场景管理方法中难以满足仿真测试需求的技术问题。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术提供以下技术方案：本专利技术提供一种仿真场景管理方法，包括：获取原始仿真场景管理文件，所述原始仿真场景管理文件包括基于时间同步的场景时间基线、行为时间基线组以及监测时间基线组；所述场景时间基线基于第一原始管理信息管理自动驾驶车辆，所述行为时间基线组包括至少一条行为时间基线，每条行为时间基线基于第二原始管理信息管理不同的交通参与者，所述监测时间基线组包括至少一条监测时间基线，每条监测时间基线基于第三原始管理信息管理不同的监测任务；获取管理需求参数，所述管理需求参数包括目标仿真场景的场景需求参数、交通参与者需求参数以及监测需求参数；根据所述场景需求参数更新所述第一原始管理信息，得到自动驾驶车辆的第一目标管理信息，根据所述第一目标管理信息得到目标场景时间基线；根据所述交通参与者需求参数确定并更新各目标交通参与者的第二原始管理信息，得到各目标交通参与者的第二目标管理信息，根据所述第二目标管理信息得到目标行为时间基线；根据所述监测需求参数确定并更新各目标监测任务的第三原始管理信息，得到各目标监测任务的第三目标管理信息，根据所述第三目标管理信息得到目标监测时间基线；根据所述目标场景时间基线、所述目标行为时间基线以及所述目标监测时间基线管理所述目标仿真场景。
[0005]本专利技术还提供一种仿真场景管理装置，包括：
第一获取模块，用于获取原始仿真场景管理文件，所述原始仿真场景管理文件包括基于时间同步的场景时间基线、行为时间基线组以及监测时间基线组；所述场景时间基线基于第一原始管理信息管理自动驾驶车辆，所述行为时间基线组包括至少一条行为时间基线，每条行为时间基线基于第二原始管理信息管理不同的交通参与者，所述监测时间基线组包括至少一条监测时间基线，每条监测时间基线基于第三原始管理信息管理不同的监测任务；第二获取模块，用于获取管理需求参数，所述管理需求参数包括目标仿真场景的场景需求参数、交通参与者需求参数以及监测需求参数；第一更新模块，用于根据所述场景需求参数更新所述第一原始管理信息，得到自动驾驶车辆的第一目标管理信息，根据所述第一目标管理信息得到目标场景时间基线；第二更新模块，用于根据所述交通参与者需求参数确定并更新各目标交通参与者的第二原始管理信息，得到各目标交通参与者的第二目标管理信息，根据所述第二目标管理信息得到目标行为时间基线；第三更新模块，用于根据所述监测需求参数确定并更新各目标监测任务的第三原始管理信息，得到各目标监测任务的第三目标管理信息，根据所述第三目标管理信息得到目标监测时间基线；管理模块，用于根据所述目标场景时间基线、所述目标行为时间基线以及所述目标监测时间基线管理所述目标仿真场景。
[0006]本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器和处理器；所述存储器存储有应用程序，所述处理器用于运行所述存储器内的应用程序，以执行上述任一项所述的仿真场景管理方法中的步骤。
[0007]本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现上述任一项所述的仿真场景管理方法中的步骤。
[0008]有益效果：本专利技术提供一种仿真场景管理方法和装置，该方法通过设置基于时间同步的各类时间基线，将自动驾驶车辆、每个交通参与者和每个监测任务解耦，每条时间基线仅负责各自的管理任务，当需要构建一个新的仿真场景时，仅需根据管理需求参数确定该仿真场景所需参与的各条目标时间基线，并分别更新各目标时间基线中的原始管理信息得到目标管理信息即可，由于各时间基线的管理对象之间的低耦合性，每条目标时间基线的信息更新均独立进行，不会对其他目标时间基线产生影响，因此本专利技术可以根据管理需求参数和原始场景管理文件快速灵活地构建多个不同的仿真场景，支持场景泛化，且管理成本和难度均较低，效率较高，可以满足仿真测试的需求。
附图说明
[0009]下面结合附图，通过对本专利技术的具体实施方式详细描述，将使本专利技术的技术方案及其它有益效果显而易见。
[0010]图1为本专利技术的仿真场景管理方法适用的场景示意图。
[0011]图2为本专利技术的仿真场景管理方法的流程示意图。
[0012]图3为本专利技术中基于时间基线的场景管理示意图。
[0013]图4为本专利技术中场景时间基线的场景管理示意图。
[0014]图5为本专利技术中行为时间基线的场景管理示意图。
[0015]图6为本专利技术中监测时间基线的场景管理示意图。
[0016]图7为本专利技术中录制时间基线的场景管理示意图。
[0017]图8为跟车案例的场景示意图。
[0018]图9为现有技术中基于行为树的跟车案例场景管理示意图。
[0019]图10为现有技术中基于行为树的跟车案例场景中各节点运行流程示意图。
[0020]图11为本专利技术中基于时间基线的跟车案例场景管理示意图。
[0021]图12为本专利技术的仿真场景管理装置的示意图。
[0022]图13为本专利技术的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0023]下面将结合本专利技术中的附图，对本专利技术中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0024]本专利技术提供一种仿真场景管理方法和装置，用以缓解现有的仿真场景管理方法中难以满足仿真测试需求的技术问题。
[0025]请参阅图1，图1为本专利技术的仿真场景管理方法适用的场景示意图，该场景可以包括终端以及服务器，终端之间、服务器之间以及终端与服务器之间通过各种网关组成的互联网等方式连接通信，其中，该应用场景中包括仿真场景11和仿真平台12；其中：仿真场景11是为了测试自动驾驶算法而构建的虚拟本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种仿真场景管理方法，其特征在于，包括：获取原始仿真场景管理文件，所述原始仿真场景管理文件包括基于时间同步的场景时间基线、行为时间基线组以及监测时间基线组；所述场景时间基线基于第一原始管理信息管理自动驾驶车辆，所述行为时间基线组包括至少一条行为时间基线，每条行为时间基线基于第二原始管理信息管理不同的交通参与者，所述监测时间基线组包括至少一条监测时间基线，每条监测时间基线基于第三原始管理信息管理不同的监测任务；获取管理需求参数，所述管理需求参数包括目标仿真场景的场景需求参数、交通参与者需求参数以及监测需求参数；根据所述场景需求参数更新所述第一原始管理信息，得到自动驾驶车辆的第一目标管理信息，根据所述第一目标管理信息得到目标场景时间基线；根据所述交通参与者需求参数确定并更新各目标交通参与者的第二原始管理信息，得到各目标交通参与者的第二目标管理信息，根据所述第二目标管理信息得到目标行为时间基线；根据所述监测需求参数确定并更新各目标监测任务的第三原始管理信息，得到各目标监测任务的第三目标管理信息，根据所述第三目标管理信息得到目标监测时间基线；根据所述目标场景时间基线、所述目标行为时间基线以及所述目标监测时间基线管理所述目标仿真场景。2.如权利要求1所述的仿真场景管理方法，其特征在于，所述第一原始管理信息包括自动驾驶车辆的第一原始生命周期和初始状态信息，根据所述场景需求参数更新所述第一原始管理信息，得到自动驾驶车辆的第一目标管理信息的步骤，包括：根据场景生命周期需求参数，更新第一原始生命周期的起始时刻和终止时刻，得到目标仿真场景的目标起始时刻和目标终止时刻，根据所述目标起始时刻和所述目标终止时刻得到第一目标生命周期；根据场景状态需求参数，更新所述自动驾驶车辆在所述目标起始时刻的状态信息，得到目标初始状态信息；根据所述第一目标生命周期和所述目标初始状态信息，得到自动驾驶车辆的第一目标管理信息。3.如权利要求1所述的仿真场景管理方法，其特征在于，所述第二原始管理信息包括对应交通参与者的第二原始生命周期和持续状态信息，根据所述交通参与者需求参数确定并更新各目标交通参与者的第二原始管理信息，得到各目标交通参与者的第二目标管理信息的步骤，包括：根据交通参与者属性需求参数，确定目标仿真场景需要的目标交通参与者；根据交通参与者生命周期需求参数，更新各目标交通参与者对应的第二原始生命周期，得到各目标交通参与者在目标仿真场景中存在的至少一个第二目标生命周期；根据交通参与者状态需求参数，更新各目标交通参与者在各第二目标生命周期内的持续状态信息，得到各目标交通参与者在各第二目标生命周期内的目标持续状态信息；根据所述目标交通参与者、所述第二目标生命周期和所述目标持续状态信息，得到各目标交通参与者的第二目标管理信息。4.如权利要求3所述的仿真场景管理方法，其特征在于，根据交通参与者状态需求参
数，更新各目标交通参与者在各第二目标生命周期内的持续状态信息，得到各目标交通参与者在各第二目标生命周期内的目标持续状态信息的步骤，包括：根据交通参与者状态需求参数，确定各目标交通参与者的状态信息源，所述状态信息源包括人工仿真状态信息源和路端真实状态信息源中的至少一种；从各目标交通参与者对应的状态信息源中获取各目标交通参与者在各第二目标生命周期内的目标持续状态信息。5.如权利要求1所述的仿真场景管理方法，其特征在于，所述第三原始管理信息包括对应监测任务的原始监测触发条件、原始监测执行条件和原始监测终止条件，根据所述监测需求参数确定并更新各目标监测任务的第三原始管理信息，得到各目标监测任务的第三目标管理信息的步骤，包括：根据监测任务需求参数，确定目标仿真场景需要的目标监测任务；根据监测条件需求参数，更新各目标监测任务对应的原始...
【专利技术属性】
技术研发人员：魏桢，王劲，
申请(专利权)人：中智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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