【技术实现步骤摘要】
一种基于机器视觉的工业设备识别定位方法、系统及设备
本专利技术涉及自动化
，特别是涉及一种基于机器视觉的用于对工业设备进行定位识别的方法、系统及设备。
技术介绍
计算机视觉是各个应用领域，如制造业、检验、文档分析、医疗诊断，和军事等领域中各种智能/自主系统中不可分割的一部分，它是一门关于如何运用照相机/摄像机和计算机来获取我们所需的，被拍摄对象的数据与信息的学问。形象地说，就是给计算机安装上眼睛(照相机/摄像机)和大脑(算法)用来代替人眼对目标进行识别、跟踪和测量等，从而使计算机能够感知环境。因为感知可以看作是从感官信号中提取信息，所以计算机视觉也可以看作是研究如何使人工系统从图像或多维数据中“感知”的科学。总的来说，计算机视觉就是用各种成像系统代替视觉器官获取输入信息，再由计算机来代替大脑对这些输入信息完成处理和解释。计算机视觉的最终研究目标就是使计算机能像人那样通过视觉观察和理解世界，具有自主适应环境的能力。在工业加工现场，需要用到大量加工设备进行生产。随着机器人技术的快速发展，越来越多的机器人被应用到加工...
【技术保护点】
1.一种基于机器视觉的工业设备识别定位方法，其特征在于，包括以下步骤：/n获取目标区域的图像；/n提取出目标区域图像内的所有轮廓；/n将所有轮廓的中心点定位在预设坐标系下的三维坐标中；根据不位于同一直线上的三个中心点在预设坐标系下的三维坐标计算抓取工业设备需要绕所述预设坐标系X轴、Y轴和Z轴的旋转角度。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉的工业设备识别定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取目标区域的图像；
提取出目标区域图像内的所有轮廓；
将所有轮廓的中心点定位在预设坐标系下的三维坐标中；根据不位于同一直线上的三个中心点在预设坐标系下的三维坐标计算抓取工业设备需要绕所述预设坐标系X轴、Y轴和Z轴的旋转角度。
2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的工业设备识别定位方法，其特征在于，根据选择的三个中心点在预设坐标系下所对应的三维坐标计算抓取工业设备需要绕所述预设坐标系X轴、Y轴和Z轴的旋转角度，包括有：
按照不位于同一直线上的三个中心点在预设坐标系下的三维坐标进行计算，获得互不平行的第一向量和第二向量；
根据所述第一向量和所述第二向量确定三个中心点所在面的法向量；
根据所述法向量以及三个中心点在预设坐标系下的三维坐标，计算所述轮廓在预设坐标系下的变换矩阵，根据所述变换矩阵计算抓取所述工业设备需要绕所述预设坐标系X轴、Y轴和Z轴的旋转角度。
3.根据权利要求1或2所述的基于机器视觉的工业设备识别定位方法，其特征在于：所述预设坐标系包括相机坐标系或世界坐标系。
4.根据权利要求1或2所述的基于机器视觉的工业设备识别定位方法，其特征在于：目标区域上还设置有用于区分工业设备的标志；获取所述标志的图像，将所述标志的图像与预设数据库中的图像进行比对，根据比对结果区分工业设备。
5.根据权利要求4所述的基于机器视觉的工业设备识别定位方法，其特征在于：所述标志为轮廓，所述轮廓包括多边形轮廓和/或圆轮廓；
根据轮廓在目标区域的位置、轮廓形状、轮廓颜色、轮廓大小、轮廓包含的图案区分工业设备。
6.根据权利要求4所述的基于机器视觉的工业设备识别定位方法，其特征在于：所述标志为设置在目标区域上的多个不同半径圆轮廓；其中一个圆轮廓为基准圆轮廓，其余圆轮廓为排序圆轮廓；所述基准圆轮廓的圆心点为目标区域的中心点，排序圆轮廓环绕目标区域的中心点设置；
获取所有排序圆轮廓的图像，将该图像与预设数据库中的图像进行比对，根据比对结果区分工业设备。
7.根据权利要求6所述的基于机器视觉的工业设备识别定位方...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘贵林，赖俊霖，刘向东，刘景亚，
申请(专利权)人：中冶赛迪工程技术股份有限公司，中冶赛迪技术研究中心有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50
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