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本发明实施例公开了一种障碍物检测方法、装置及存储介质和终端设备，应用于信息处理技术领域。障碍物检测装置采集一段时间内（即采集周期内）所处环境中物体的多帧点云数据，并结合预置的函数模型进行拟合计算，得到拟合后的函数用于表示某一类物体的点云位置...
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