用于目标跟踪的方法、设备、装置和可读存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种用于目标跟踪的方法、设备、装置和可读存储介质。所述用于目标跟踪的方法包括：获得由第一成像设备获取的第一图像与由第二成像设备获取的第二图像，并确定所述第一图像与第二图像的重合区域标定线，其中，所述重合区域标定线表示所述第一图像与第二图像之间的重合区域的界线；确定所述第一图像和/或第二图像中包括的目标相对于所述重合区域标定线的相对位置；基于所述相对位置，确定所述目标是否属于所述第一图像与第二图像中包括的重合目标；在属于重合目标的情况下，基于所述重合目标的运动方向，确定对所述重合目标进行跟踪的成像设备。

Methods, devices, devices and readable storage media for target tracking

【技术实现步骤摘要】
用于目标跟踪的方法、设备、装置和可读存储介质
本公开涉及车路协同领域，具体地涉及一种用于目标跟踪的方法、设备、装置和可读存储介质。
技术介绍
人工智能是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。人工智能也就是研究各种智能机器的设计原理与实现方法，使机器具有感知、推理与决策的功能。随着人工智能技术研究和进步，人工智能技术在多个领域展开研究和应用，车路协同技术作为人工智能领域的一个重要方向，有着广泛的应用前景。在基于机器视觉的车路协同领域，需要在道路两侧以一定间隔连续地布置成像设备，用于捕获道路上的诸如车辆、行人等目标的运动信息，实现对道路上的目标进行跟踪，并根据捕获的信息智能地做出驾驶决策。对于相邻的两个成像设备，存在成像重合区域，有必要对重合区域附近的目标进行区分，以确定对其进行跟踪的成像设备，从而避免同时由两个成像设备进行跟踪带来的资源浪费和信息干扰。
技术实现思路
本公开提供一种用于目标跟踪的方法、设备、装置和可读存储介质本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于目标跟踪的方法，包括：/n获得由第一成像设备获取的第一图像与由第二成像设备获取的第二图像，并确定所述第一图像与第二图像的重合区域标定线，其中，所述重合区域标定线表示所述第一图像与第二图像之间的重合区域的界线；/n确定所述第一图像和/或第二图像中包括的目标相对于所述重合区域标定线的相对位置；/n基于所述相对位置，确定所述目标是否属于所述第一图像与第二图像中包括的重合目标；/n在属于重合目标的情况下，基于所述重合目标的运动方向，确定对所述重合目标进行跟踪的成像设备。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于目标跟踪的方法，包括：
获得由第一成像设备获取的第一图像与由第二成像设备获取的第二图像，并确定所述第一图像与第二图像的重合区域标定线，其中，所述重合区域标定线表示所述第一图像与第二图像之间的重合区域的界线；
确定所述第一图像和/或第二图像中包括的目标相对于所述重合区域标定线的相对位置；
基于所述相对位置，确定所述目标是否属于所述第一图像与第二图像中包括的重合目标；
在属于重合目标的情况下，基于所述重合目标的运动方向，确定对所述重合目标进行跟踪的成像设备。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述第一图像与第二图像的重合区域标定线包括：
基于位于所述第一成像设备与所述第二成像设备之间的标志物的定位坐标，确定标定划分线的定位坐标，其中，所述标定划分线作为所述重合区域标定线，表示所述重合区域的中间分界线。


3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述确定所述第一图像和/或第二图像中包括的目标相对于所述重合区域标定线的相对位置包括：
确定所述目标的定位坐标；
基于所述标定划分线的定位坐标与所述目标的定位坐标，确定所述目标相对于所述标定划分线的相对位置，作为所述目标相对于所述重合区域标定线的相对位置。


4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述第一图像与第二图像的重合区域标定线包括：
基于位于所述第一成像设备与所述第二成像设备之间的标志物在所述第一图像与第二图像中的像素坐标，确定标定划分线的像素坐标，其中，所述标定划分线作为所述重合区域标定线，表示所述重合区域的中间界线。


5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述确定所述第一图像和/或第二图像中包括的目标相对于所述重合区域标定线的相对位置包括：
确定所述目标在第一图像中的第一像素坐标以及在第二图像中的第二像素坐标；
基于所述标定划分线的像素坐标以及所述目标的第一和第二像素坐标，确定所述目标相对于所述标定划分线的相对位置，作为所述目标相对于所述重合区域标定线的相对位置。


6.根据权利要求3或5所述的方法，其中，所述相对位置包括：
所述目标相对于所述重合区域标定线靠近所述第一成像设备；
所述目标相对于所述重合区域标定线靠近所述第二成像设备；以及
所述目标位于所述重合区域标定线上，
其中，基于所述相对位置，确定所述目标是否属于所述第一图像与第二图像中包括的重合目标包括：在确定所述目标位于所述重合区域标定线上的情况下，确定属于重合目标；
确定对所述重合目标进行跟踪的成像设备包括：
在所述重合目标的运动方向朝向第一成像设备的情况下，将所述第一成像设备确定为对所述重合目标进行跟踪的成像设备；
在所述重合目标的运动方向朝向第二成像设备的情况下，将所述第二成像设备确定为对所述重合目标进行跟踪的成像设备。


7.根据权利要求6所述的方法，还包括：
在所述目标位于靠近所述第一成像设备的情况下，将所述第一成像设备确定为对所述目标进行跟踪的成像设备；
在所述目标位于靠近所述第二成像设备的情况下，将所述第二成像设备确定为对所述目标进行跟踪的成像设备。


8.根据权利要求1所述的方法，其中，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王涛，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44