本发明专利技术提供能够降低驾驶员的不安感而辅助车辆的车道变更的车辆控制装置。辅助车辆(1)的车道变更的车辆控制装置(10)具备：可见范围计算部(11)，其计算出从与驾驶过程中的视野相当的区域中除掉先行车辆(201)、(202)所占据的区域后的区域，作为可见范围；以及车道变更控制部(12)，其基于计算出的可见范围，执行与车道变更有关的处理，车道变更控制部(12)基于当前行驶过程中的车道的可见范围和变更预定目的地的车道的可见范围，执行与车道变更有关的处理。
Vehicle controls
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制装置
本专利技术涉及车辆控制装置。
技术介绍
追随于先行车辆的技术、自动地变更车道的技术等辅助驾驶员的操作的技术的开发、进而使驾驶员的操作自动化的自动驾驶技术的开发正在推进。在这些技术中，车辆控制装置根据从车载摄像机、雷达等得到的感测信息来识别周边环境，代替驾驶员来操作动力传动装置、制动器、方向盘。作为用于减轻在车辆控制装置代替驾驶员来驾驶车辆时对驾驶员造成的不协调的技术，还已知有自动地回避看不见的障害物的技术(专利文献1)、根据弯道状况来辅助操舵的技术(专利文献2)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利特开2010-30513号公报专利文献2：日本专利2003-170760号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题在上述现有技术中，未充分考虑占驾驶员的心理原因的大的比例的视觉信息。具体而言，在现有技术中，在驾驶员的视野被前方的大型车大幅遮挡的情况下，驾驶员会一边抱有不安感一边驾驶，但未充分考虑消除由这样的视觉信息带来的不安感。因此，在现有技术中，即使在驾驶员的视野被大幅遮挡、或者预测视野会被大幅遮挡的情况下，只要能够进行车道变更或先行车辆追随，就仍自动地进行。但是，有时驾驶员为了确保视野，会超控或取消自动驾驶、驾驶辅助控制，所以有无法充分地享受基于自动驾驶技术、驾驶辅助技术的效果之虞。本专利技术是鉴于上述课题而完成的，其目的在于提供能够降低驾驶员的不安感而辅助车辆的车道变更的车辆控制装置。本专利技术的另一目的在于提供根据驾驶状况来确保驾驶员的视野，从而能够降低驾驶员的不安感而进行车道变更的车辆控制装置。解决问题的技术手段为了解决上述课题，本专利技术的车辆控制装置辅助车辆的车道变更，该车辆控制装置具备：可见范围计算部，其计算从与驾驶过程中的视野相当的区域中除掉先行车辆所占据的区域后的区域作为可见范围；以及车道变更控制部，其基于计算出的可见范围，执行与车道变更有关的处理，车道变更控制部基于当前行驶过程中的车道的可见范围和变更预定目的地的车道的可见范围，执行与车道变更有关的处理。专利技术的效果根据本专利技术，能够基于当前行驶过程中的车道的可见范围和变更预定目的地的车道的可见范围，执行与车道变更有关的处理，所以能够一面抑制驾驶员产生经由视觉信息的不安感，一面辅助车道变更。附图说明图1为表示车辆控制装置的整体构成的功能框图。图2为由摄像机拍摄的范围、驾驶员进行视觉辨认的可见范围。图3为表示当前行驶过程中的车道的当前以及将来的可见范围与变更预定目的地的车道(并行车道)的当前以及将来的可见范围的关系的说明图。图4为表示计算可见范围的处理的流程图。图5为表示计算车道变更时的目标轨道的处理的流程图。图6为表示目标车头时间的设定方法的说明图。图7为表示根据先行车辆的投影面积(或者车型)来计算心理界限值的方法的说明图。图8为表示根据本车速度与目标速度之差来校正心理界限值的方法的说明图。图9为表示根据本车辆与先行车辆的相对速度差来校正心理界限值的方法、以及根据本车辆周边的交通密度来限制校正量的方法的说明图。图10为车道变更时的时序图。图11涉及第2实施例，为表示在驾驶员取消了车道变更的提示的情况下校正心理界限值的取消学习处理的流程图。图12为表示在驾驶员在自动的车道变更过程中超控的情况下校正心理界限值的超控学习处理的流程图。具体实施方式以下，基于附图说明本专利技术的实施方式。本实施方式的车辆控制装置10如后所述以将驾驶过程中的视野确保得尽可能大的方式辅助车道变更。在本实施方式中，具备计算驾驶车辆1的驾驶员的与视野相当的可见范围的可见范围计算部11、和作为基于可见范围来进行车道变更判断的“车道变更控制部”的目标轨道计算部12。可见范围计算部11计算当前行驶过程中的车道上的可见范围V1。进而，可见范围计算部11计算车辆1进行了车道变更的情况下的可见范围V3。目标轨道计算部12基于可见范围V1和可见范围V3，将关于车辆1的车道变更的信息提供给驾驶员。根据本实施方式，能够将驾驶员的视野确保得尽可能大，并辅助车道变更，从而能够降低驾驶员的不安感，使用方便度也提高。实施例1使用图1～图10来说明实施例。图1为表示车辆控制装置10的整体构成的功能框图。如图1的下侧所示，在车辆(以下，还称为本车、本车辆)1的驾驶室设置有前挡风玻璃100、方向盘101以及后视镜103。车辆控制装置10设置于车辆1内，例如作为具备微型计算机、存储器、输入输出接口电路(都未图示)等的计算机系统而构成。当着眼于车辆控制装置1的功能时，车辆控制装置1例如具备可见范围计算部11、目标轨道计算部12、加减速控制指令值计算部13、操舵指令值计算部14、通信显示信息计算部15。图1的上侧所示的车辆控制装置10中的、用虚线表示的要素并非设置于车辆控制装置10内，而是与车辆控制装置10连接的要素。可见范围计算部11为计算与驾驶员的视野相当的可见范围的功能。可见范围计算部11能够基于从设置于车辆1的摄像机104获取的图像数据、以及/或者从通信装置105获取的与周边的交通环境有关的信息，计算出多个可见范围。关于可见范围的种类，将在后面在图3中叙述。与交通环境有关的信息例如包含先行车辆的位置、速度、行进方向等先行车辆的信息。与交通环境有关的信息能够通过先行车辆与本车辆直接地通信(所谓的车车通信)、或者信息管理中心与本车辆经由路边设备进行通信(所谓的车路通信)而获取。目标轨道计算部12对作为“预先设定的规定的基准值”的心理界限值与可见范围进行比较，从而计算本车辆1为了进行车道变更而应行驶的目标轨道。即，目标轨道计算部12基于由可见范围计算部11计算出的可见范围和来自车速表等106的信号，以使可见范围比心理界限值大的方式计算本车辆1的目标轨道。加减速控制指令值计算部13基于由目标轨道计算部12计算出的目标轨道，计算向动力传动装置107、制动器装置108发送的指令值。该指令值为用于控制加速或者减速的指令值。操舵指令值计算部14基于由目标轨道计算部12计算出的目标轨道，计算向方向盘101发送的指令值。该指令值为用于控制方向盘101的操舵角的指令值。通信显示信息计算部15为将作为“与车道变更有关的处理”的一个例子的规定的信息提示给驾驶员的功能。规定的信息是指例如用于本车辆1从当前行驶过程中的车道变更为变更预定目的地的车道的信息。在车辆控制装置10在驾驶辅助模式下发挥功能的情况下，规定的信息例如包含促使转向的信息(目标轨道)，显示于驾驶员能够目视的显示装置109。在图1的下侧所示的例子中，经由前挡风玻璃100而能够看到多个先行车辆201、202。以与这些先行车辆201、202对应起来的方式，规定的信息M1、M2由显示装置109投影至前挡风玻璃100。规定的信息M1为与先行车辆201有关的信息。规本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其辅助车辆的车道变更，该车辆控制装置的特征在于，具备：/n可见范围计算部，其计算从与驾驶过程中的视野相当的区域中除掉先行车辆所占据的区域后的区域作为可见范围；以及/n车道变更控制部，其基于计算出的所述可见范围，执行与车道变更有关的处理，/n所述车道变更控制部基于当前行驶过程中的车道的可见范围和变更预定目的地的车道的可见范围，执行所述与车道变更有关的处理。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170703 JP 2017-1302501.一种车辆控制装置，其辅助车辆的车道变更，该车辆控制装置的特征在于，具备：
可见范围计算部，其计算从与驾驶过程中的视野相当的区域中除掉先行车辆所占据的区域后的区域作为可见范围；以及
车道变更控制部，其基于计算出的所述可见范围，执行与车道变更有关的处理，
所述车道变更控制部基于当前行驶过程中的车道的可见范围和变更预定目的地的车道的可见范围，执行所述与车道变更有关的处理。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述可见范围计算部计算出当前行驶过程中的车道的可见范围和变更预定目的地的车道的可见范围，
所述车道变更控制部在判定为所述当前行驶过程中的车道的可见范围比预先设定的规定的基准值小、并且所述变更预定目的地的车道的可见范围比所述规定的基准值大的情况下，作为所述与车道变更有关的处理，将用于从所述当前行驶过程中的车道变更为所述变更预定目的地的车道的信息提示给驾驶员。
3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述可见范围计算部计算出当前行驶过程中的车道上的规定时间后的可见范围和变更预定目的地的车道上的规定时间后的可见范围，
所述车道变更控制部在判定为所述当前行驶过程中的车道上的规定时间后的可见范围比预先设定的规定的基准值小、并且所述变更预定目的地的车道上的经过规定时间后的可见范围比所述规定的基准值大的情况下，作为所述与车道变更有关的处理，将用于从所述当前行驶过程中的车道变更为所述变更预定目的地的车道的信息提示给驾驶员。
4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述可见范围计算部计算出当前行驶过程中的车道的可见范围、变更预定目的地的车道的可见范围、所述当前行驶过程中的车道上的规定时间后的可见范围以及所述变更预定目的地的车道上的规定时间后的可见范围，
所述车道变更控制部判定所述车辆能否从所述当前行驶过程中的车道变更为所述变更预定目的地的车道，
在判定为无法进行所述车道变更的情况下，作为所述与车道变更有关的处理，将用于维持所述当前行驶过程中的车道的信息提示给驾驶员，
在判定为能够进行所述车道变更的情况下，判定能否使用所述当前行驶过程中的车道上的规定时间后的可见范围和所述变更预定目的地的车道上的规定时间后的可见范围，
在判定为...
【专利技术属性】
技术研发人员：饭星洋一，照井孝一，小森谷佑一，奥田雄希，今西裕人，
申请(专利权)人：日立汽车系统株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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