一种基于多点跟踪的无人驾驶汽车路径跟踪控制装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种基于多点跟踪的无人驾驶汽车路径跟踪控制装置，控制装置由GPS数据采集模块、车辆速度采集模块、数据预处理模块、计算模块和线控执行系统组成。控制方法，包括实时采集和获取车辆的GPS位置和姿态信息，采集跟踪轨迹路径上点的GPS坐标；将轨迹信息进行预处理，使用高斯滤波的方法将跟踪轨迹平滑化；确定跟踪路径参考点的预瞄窗口，预瞄间隔，预瞄点，计算当前车辆坐标点与选定好的若干预瞄点的航向角偏差和位置偏差，依据位置偏差和航向角偏差，计算出每一个预瞄坐标点相对应的前轮转角，根据道路状况信息和车辆状态信息确定每一个预瞄坐标点相对应的前轮转角，各前轮转角按照等权重进行加和输出，达到路径跟踪的目的。

A path tracking control device for driverless vehicle based on multi-point tracking

【技术实现步骤摘要】
一种基于多点跟踪的无人驾驶汽车路径跟踪控制装置
本技术涉及一种无人驾驶汽车路径跟踪控制装置，特别涉及一种基于多点跟踪的无人驾驶汽车路径跟踪控制装置。
技术介绍
路径跟踪是无人驾驶汽车中执行规划决策层指令必不可少的一个环节，路径跟踪能力的好坏直接影响无人驾驶汽车行驶安全性。对于路径跟踪方法而言，跟踪参考点选择的好坏与否对于路径跟踪能力有很大的影响，其将影响路径跟踪精度，甚至影响无人驾驶汽车的安全性。与传统的路径跟踪采用单点预瞄方法的不同，动态调整的多点预瞄路径跟踪方法不仅可以根据车辆状态变化调整预瞄点的位置，还可以根据车辆运行信息来调整预瞄点的数目和各个预瞄点的对应输出权重。随着无人驾驶技术的逐渐发展，针对多点预瞄的路径跟踪研究也逐渐深入，以此提高路径跟踪精度，提高无人驾驶车辆的舒适性和安全性。中国专利CN201810409217.6公开了一种基于纯追踪模型的工业机器人路径跟踪方法，根据纯跟踪的方法，使用目标点集内所有点的角度偏差和位置偏差的平均值，其本质上还是单点预瞄，没有根据车辆行驶状态和道路参数来动态调整目标点集的位置，很可本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于多点跟踪的无人驾驶汽车路径跟踪控制装置，其特征在于：由GPS数据采集模块(1)、车辆速度采集模块(2)、数据预处理模块(3)、计算模块(4)和线控执行系统(5)组成；所述GPS数据采集模块(1)和车辆速度采集模块(2)分别经数据预处理模块(3)、计算模块(4)与线控执行系统(5)相连；/n所述GPS数据采集模块(1)用于实时采集和获取车辆的位置和姿态信息，并采集需跟踪路径上的GPS坐标点；所述车辆速度采集模块(2)用于采集车速信息；所述数据预处理模块(3)用于将处理好的信息传递给计算模块(4)；所述计算模块(4)用于计算跟踪路径参考点的选择预瞄窗口；确定预瞄间隔，过滤选择若干预瞄点...

【技术特征摘要】
1.一种基于多点跟踪的无人驾驶汽车路径跟踪控制装置，其特征在于：由GPS数据采集模块(1)、车辆速度采集模块(2)、数据预处理模块(3)、计算模块(4)和线控执行系统(5)组成；所述GPS数据采集模块(1)和车辆速度采集模块(2)分别经数据预处理模块(3)、计算模块(4)与线控执行系统(5)相连；
所述GPS数据采集模块(1)用于实时采集和获取车辆的位置和姿态信息，并采集需跟踪路径上的GPS坐标点；所述车辆速度采集模块(2)用于采集车速信息；所述数据预处理模块(3)用于将处理好的信息传递给计算模块(4)；所述计算模块(4)用于...

【专利技术属性】
技术研发人员：金立生，司法，孙栋先，闫福刚，石健，华强，郭柏苍，朱菲婷，夏海鹏，王禹涵，郑义，高铭，陈梅，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：新型
国别省市：吉林;22