【技术实现步骤摘要】
一种车道线组构建方法及装置
本专利技术实施例涉及众包高精度地图制作
，更具体地，涉及一种车道线组构建方法及装置。
技术介绍
车道线作为高精度地图中最重要的元素之一，在自动驾驶定位和车道级路径规划起着不可或缺的作用。原始车道线缺失、零碎、无序等情况下，无法给自动驾驶提供服务，需要进行分组且补齐，最终得到各组完整、有序的车道线组，才能发挥其作用。目前得到完整、有序的车道线，一般是通过人工的方式进行车道线分组后，再输出自动驾驶所需要的车道线组，但是人工的方式往往工作量大、成本高且准确率差，因此亟需提供一种车道组自动构建方法。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的车道组构建方法及装置。第一方面，本专利技术实施例提供一种车道线组构建方法，包括：获取原始车道线；对所述原始车道线进行分组处理，得到多个第一车道线分组；对于每一第一车道线分组，获取所述第一车道线分组对应的参考线，并分别获取所述第一车道线分组中各第一车道线与所述参考线之间...
【技术保护点】
1.一种车道线组构建方法，其特征在于，包括：/n获取原始车道线；/n对所述原始车道线进行分组处理，得到多个第一车道线分组；/n对于每一第一车道线分组，获取所述第一车道线分组对应的参考线，并分别获取所述第一车道线分组中各第一车道线与所述参考线之间的距离，并利用DBSCAN聚类算法对各距离进行聚类，得到所述各第一车道线对应的分类；/n将所述多个第一车道线分组中所有属于同一分类的第一车道线进行拟合，得到多个目标车道线；/n将所述多个目标车道线合并，完成车道线组构建。/n
【技术特征摘要】
1.一种车道线组构建方法，其特征在于，包括：
获取原始车道线；
对所述原始车道线进行分组处理，得到多个第一车道线分组；
对于每一第一车道线分组，获取所述第一车道线分组对应的参考线，并分别获取所述第一车道线分组中各第一车道线与所述参考线之间的距离，并利用DBSCAN聚类算法对各距离进行聚类，得到所述各第一车道线对应的分类；
将所述多个第一车道线分组中所有属于同一分类的第一车道线进行拟合，得到多个目标车道线；
将所述多个目标车道线合并，完成车道线组构建。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述原始车道线进行分组处理，得到多个第一车道线分组，具体包括：
在获取原始车道线时，获取所述原始车道线对应的轨迹线；
根据所述轨迹线的方向调整对应的原始车道线的方向；
获取各原始车道线之间的距离，并利用DBSCAN聚类算法对各距离进行聚类，得到多个原始车道线分组；
利用所述轨迹线的几何特征对所述多个原始车道线进行再次分组，得到所述多个第一车道线分组；所述轨迹线的几何特征至少包括所述轨迹的拐弯。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述第一车道线分组对应的参考线，具体包括：
通过OBB算法获取所述第一车道线分组的参考线。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述第一车道线分组对应的参考线，还包括：
通过该第一车道线分组对应的所有轨迹线，获取所述第一车道线分组的参考线。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述第一车道线分组对应的参考线，进一步包括：
通过该第一车道线分组中的所有第一车道线获取，获取所述第一车道线分组的参...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡丹丹，尹玉成，王璇，石涤文，刘奋，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42
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