一种基于小波变换对IMU数据进行处理的方法、装置和系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种基于小波变换对IMU数据进行处理的方法、装置和系统，方法包括：加载IMU原始数据，对IMU原始数据进行制图分析；依据制图分析结果，通过小波变换，将IMU原始数据分解为低频近似信号和高频细节信号，直至低频近似信号与干扰信号的波形一致；将高频细节信号作为噪声信号进行滤除，并将滤除了高频细节信号的低频近似信号作为有效信号输入的一部分；将滤除了高频细节信号的低频近似信号与高频细节信号进行小波逆变换合成完整的有效信号，得到滤除了干扰信号后的新的IMU数据。本发明专利技术能够有效滤除由自车共振引起的IMU干扰信号，可以显著提升组合导航设备的定位定姿解算精度，进而提升车载移动测量系统的精度，应用成本低、精度提升能力强。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动驾驶，尤其涉及一种基于小波变换对imu数据进行处理的方法、装置和系统，可用于提升组合导航设备的定位定姿解算精度。

技术介绍

1、dgnss/imu组合定位定姿技术，是指利用差分全球卫星导航系统(dgnss，differential global navigation satellite system)和惯性测量单元(imu，inertialmeasurement unit)的组合，通过后处理，采用扩展卡尔曼滤波的算法，为激光扫描设备和相机提供高精度的外方位元素，即位置和姿态信息。dgnss/imu组合定位定姿技术主要涉及dgnss/imu组合模型的建立与优化，以及误差分析与补偿。gnss/imu设备也称为组合导航设备，车载移动测量系统的最终精度主要取决于组合导航设备的定位定姿精度。imu设备主要是用于测量载体在空间上的速度和加速度，从而推算出载体的位置和姿态信息，imu设备具有隐蔽性好、抗干扰能力强、数据更新率高、短期精度高等优点，其缺点是导航定位误差会随时间积累、初始化对准时间较长。

2、在车载移动测量系统中，由于车身结构的本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于小波变换对IMU数据进行处理的方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于小波变换对IMU数据进行处理的方法，其特征在于，在S10中，所述对IMU原始数据进行制图分析，具体包括：

3.根据权利要求2所述的基于小波变换对IMU数据进行处理的方法，其特征在于，在S20中，所述依据制图分析结果，通过小波变换，将IMU原始数据分解为低频近似信号和高频细节信号，具体包括：

4.根据权利要求3所述的基于小波变换对IMU数据进行处理的方法，其特征在于，还包括：

5.根据权利要求4所述的基于小波变换对IMU数据进行处理的方法，其特征在...

【技术特征摘要】

1.一种基于小波变换对imu数据进行处理的方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于小波变换对imu数据进行处理的方法，其特征在于，在s10中，所述对imu原始数据进行制图分析，具体包括：

3.根据权利要求2所述的基于小波变换对imu数据进行处理的方法，其特征在于，在s20中，所述依据制图分析结果，通过小波变换，将imu原始数据分解为低频近似信号和高频细节信号，具体包括：

4.根据权利要求3所述的基于小波变换对imu数据进行处理的方法，其特征在于，还包括：

5.根据权利要求4...

【专利技术属性】
技术研发人员：张小明，刘帆，张龙，罗跃军，尹玉成，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：