【技术实现步骤摘要】
一种码垛稳定性好的离线混合码垛方法及系统
本专利技术涉及码垛
，具体为一种码垛稳定性好的离线混合码垛方法及系统。
技术介绍
包装好的物品一般需要从车间的流水线上搬运到仓库码垛起来，目前实现码垛常用的是手推升降机和叉车，还有自动化程度相对较高的码垛机，手推升降机成本低，但是劳动强度大，码垛速度低，叉车虽然劳动强度有所降低、码垛速度也有所提升，但是还要配合大量人力劳动，这样并不能够进行智能化码垛，由于多场景中存在装载码垛的需求，当前装载智能化水平较低，装载率依赖于工人熟练程度，基础约束得不到保证，非常影响装载码垛的稳定性，现有的智能化码垛装载手段较为简陋，并且需要联网进行使用，一旦出现故障就需要立即联网进行排除，对网络的依赖性加大，导致捆绑式工作，不利于产品的独立运作，很容易出现大面积瘫痪的情况，因此需要开发出一种在离线情况下仍然具有良好稳定性的码垛方法系统。
技术实现思路
(一)解决的技术问题针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种码垛稳定性好的离线混合码垛方法及系统，解决了现有的智能...
【技术保护点】
1.一种码垛稳定性好的离线混合码垛方法，其特征在于：具体包括以下步骤：/n步骤一、给定箱型及个数：用户使用客户端(1)，通过服务器(2)进入到混合码垛系统(3)中，向输入模块(6)中直接输入箱型，并且输入投入该箱型箱子的具体数目；/n步骤二、生成复合块：对于步骤一中的箱子，一组相同类型的箱子叠加而成构建出一个简单块，两个简单块或者两个复杂块构建出一个复杂块；/n步骤三、搜索剩余空间所能容纳的最佳复合块：将步骤二中生成的块放入到空间中，之后就会生成剩余空间，此时通过网格生成单元(8)对步骤二中构建的简单块和复杂块，都生成一个顶部网格和底部网格，并且每个简单块的顶部网格和底部网...
【技术特征摘要】
1.一种码垛稳定性好的离线混合码垛方法，其特征在于：具体包括以下步骤：
步骤一、给定箱型及个数：用户使用客户端(1)，通过服务器(2)进入到混合码垛系统(3)中，向输入模块(6)中直接输入箱型，并且输入投入该箱型箱子的具体数目；
步骤二、生成复合块：对于步骤一中的箱子，一组相同类型的箱子叠加而成构建出一个简单块，两个简单块或者两个复杂块构建出一个复杂块；
步骤三、搜索剩余空间所能容纳的最佳复合块：将步骤二中生成的块放入到空间中，之后就会生成剩余空间，此时通过网格生成单元(8)对步骤二中构建的简单块和复杂块，都生成一个顶部网格和底部网格，并且每个简单块的顶部网格和底部网格都是相同的；
步骤四、空间切割或转移：空间Z正好位于放置的块的正上方时，根据剩余X方向空间Δx和剩余Y方向空间Δy的值生成空间X和空间Y，需要进行空间转移时，通过承载强度计算单元(7)计算出每个剩余空间的承载强度，空间X和Y与原本空间的承载强度是相同的，而空间Z的轴承强度是块的有效的承载强度，Tb是块的原始承载强度，是原本空间的承载强度减去块施加给它的压力，空间X和空间Y的承载强度在空间转移后不会发生变化，空间Z的网格是这个块的顶部网格，空间X和空间Z的网格继承自原本空间的网格，如果空间X被移除，空间Y将向X方向延伸，并占据属于空间X的部分空间，同时空间X的部分网格也将转移到空间Y；
步骤五、生成码垛装箱方案：根据步骤四中的计算结果，经过方案生成模块(5)确定出运行方式；
步骤六、输出各箱子的空间位置及其摆置方向：控制单元(9)接收到步骤五中发出的运行信号，直接操控机械手在空间中进行X、Y和Z方向的码垛摆放。
2.根据权利要求1所述的一种码垛稳定性好的离线混合码垛方法，其特征在于：所述步骤二中，一个复杂块浪费的空间应小于其长方体包罗面的4％，即一个复杂块的空间利用率至少为96％。
3.根据权利要求1所述的一种码垛稳定性好的离线混合码垛方法，其特征在于：所述步骤三中，对于复杂块，b1和b2设定为简单块时，当b1和b2在X或Y方向组合时...
【专利技术属性】
技术研发人员：金宾，马丹鹏，
申请(专利权)人：安吉智能物联技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
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