一种基于搬运机器人用的垛型生成方法技术

本发明专利技术公开了一种基于搬运机器人用的垛型生成方法，具体包括以下步骤：S1、在系统内部输入箱子类型、数量、重量、承重系数、方向约束和其他约束，同时生成复合块，在复合块内部构建简单块以及复杂块，搜索剩余空间列表，以托盘或容器的空间初始化剩余空间列表；S2、根据S1中当搜索空间不为空时，取出剩余空间列表中最后一个(末尾的)剩余空间，查找可摆入该空间的块列表并以块的实际尺寸排序，本发明专利技术涉及装载系统技术领域。该基于搬运机器人用的垛型生成方法，可将不同规格(尺寸、结构和重量等)的物流快递箱实现在一个平面上或者一个车厢的空间内，实现最高效率的装载率，使得一个具体空间的装载率实现最高效化。

A method of stack shape generation based on Robot

【技术实现步骤摘要】
一种基于搬运机器人用的垛型生成方法
本专利技术涉及装载系统
，具体为一种基于搬运机器人用的垛型生成方法。
技术介绍
码垛机是将已装入容器的纸箱，按一定排列码放在托盘、栈板(木质、塑胶)上，进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存，本设备采用PLC+触摸屏控制，实现智能化操作管理，简便、易掌握，可大大地减少劳动力和降低劳动强度，码垛机是输送机输送来的料袋、纸箱或是其它包装材料按照客户工艺要求的工作方式自动堆叠成垛，并将成垛的物料进行输送的设备，机器人码垛机可以集成在任何生产线中，为生产现场提供智能化、机器人化、网络化，可以实现啤酒、饮料和食品行业多种多样作业的码垛物流，广泛应用于纸箱、塑料箱、瓶类、袋类、桶装、膜包产品及灌装产品等，配套于三合一灌装线等，对各类瓶罐箱包进行码垛，码垛机自动运行分为自动进箱、转箱、分排、成堆、移堆、提堆、进托、下堆、出垛等步骤。现有多场景中存在装载(二次装载)的需求，而当前装载智能化水平较低，装载率依赖于工人熟练程度，基础约束(承重和重量合理分布等)得不到保证，精细化管理中，拓展约束需要本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于搬运机器人用的垛型生成方法，其特征在于：具体包括以下步骤：/nS1、在系统内部输入箱子类型、数量、重量、承重系数、方向约束和其他约束，同时生成复合块，在复合块内部构建简单块以及复杂块，搜索剩余空间列表，以托盘或容器的空间初始化剩余空间列表；/nS2、根据S1中当搜索空间不为空时，取出剩余空间列表中最后一个(末尾的)剩余空间，查找可摆入该空间的块列表并以块的实际尺寸排序，然后输出可摆放入该空间的块列表，将选出的块放置于该空间中；/nS3、根据S2中将剩余空间切割生成三个子空间，根据空间体积升序排列并添加到剩余空间列表末尾，算法结束后生成码垛装箱方案并输出装载方案，基于应用场景输出各箱...

【技术特征摘要】
1.一种基于搬运机器人用的垛型生成方法，其特征在于：具体包括以下步骤：
S1、在系统内部输入箱子类型、数量、重量、承重系数、方向约束和其他约束，同时生成复合块，在复合块内部构建简单块以及复杂块，搜索剩余空间列表，以托盘或容器的空间初始化剩余空间列表；
S2、根据S1中当搜索空间不为空时，取出剩余空间列表中最后一个(末尾的)剩余空间，查找可摆入该空间的块列表并以块的实际尺寸排序，然后输出可摆放入该空间的块列表，将选出的块放置于该空间中；
S3、根据S2中将剩余空间切割生成三个子空间，根据空间体积升序排列并添加到剩余空间列表末尾，算法结束后生成码垛装箱方案并输出装载方案，基于应用场景输出各箱子的空间位置及其摆置方向。


2.根据权利要求1所述的一种基于搬运机器人用的垛型生成方法，其特征在于：所述S1中的简单块是由一组相同类型的箱子叠加而成。


3.根据权利要求1所述的一种基于搬运机器人用的垛型生成方法，其特征在于：所述S1中的复杂块由两个简单块或两个复杂块组成，产生复杂块浪费的空间小于其长方体包络面的4％，即复杂块的空间利用率为96％。


4...

【专利技术属性】
技术研发人员：金宾，马丹鹏，
申请(专利权)人：安吉智能物联技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31