秸秆捆搬运系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种秸秆捆搬运系统。其包括机器人、输送带、视觉定位装置和控制装置；机器人包括本体和连接至本体的抓具，抓具包括固定座、第一叉爪、第二叉爪和卸料设备；输送带设置在机器人的侧方；视觉定位装置用于感测待搬运的秸秆捆，视觉定位装置包括水平支架、竖直支架与3D相机；3D相机用于采集待搬运的秸秆捆的视觉信息；控制装置分别与机器人以及视觉定位装置电连接，并根据视觉信息确定待搬运的秸秆捆的水平位置和竖直位置，以控制机器人将待搬运的秸秆捆移动至输送带上。由此，秸秆捆搬运系统可搬运不规则堆码的秸秆捆，且控制装置确定待搬运的秸秆捆的位置的精度高，进而控制装置控制抓具抓取秸秆捆的成功率高。

Straw bale handling system

【技术实现步骤摘要】
秸秆捆搬运系统
本技术涉及机器人领域，尤其涉及一种秸秆捆搬运系统。
技术介绍
现有的秸秆捆的搬运机器人，机器人根据预设的秸秆捆尺寸参数和秸秆捆的预设位置确定待搬运的秸秆捆的位置，然后搬运秸秆捆。而实际上，由于待搬运的秸秆捆的形状可能不规则，因此待搬运的秸秆捆的尺寸和预设的秸秆捆尺寸参数可能不同，进而机器人确定的待搬运的秸秆捆的位置可能不准确，进而导致机器人搬运秸秆捆的工作的失败率高。因此，需要提供一种秸秆捆搬运系统，以至少部分地解决上面提到的问题。
技术实现思路
在
技术实现思路
部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本技术的
技术实现思路
部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。为了至少部分地解决上述问题，本技术公开了一种秸秆捆搬运系统，包括：机器人，机器人包括本体和连接至本体的抓具，抓具包括固定座、第一叉爪、第二叉爪和卸料设备；输送带，输送带设置在机器人的侧方；视觉定位装置，视觉定位装置用于感测待搬运的秸秆捆，视觉定位装置包括：水平支架；竖直支架，竖直支架相对于水平支架沿水平支架的延伸方向可移动；以及3D相机，3D相机用于采集待搬运的秸秆捆的视觉信息，3D相机设置在竖直支架上并相对于竖直支架沿竖直方向可移动，3D相机位于机器人的上方；以及控制装置，控制装置分别与机器人以及视觉定位装置电连接，并根据视觉信息确定待搬运的秸秆捆的水平位置和竖直位置，以控制机器人将待搬运的秸秆捆移动至输送带上。根据本技术的秸秆捆搬运系统，由于视觉定位装置感测秸秆捆的实际形状和实际位置，可搬运不规则堆码的秸秆捆，且控制装置确定待搬运的秸秆捆的位置的精度高，进而控制装置控制抓具抓取秸秆捆的成功率高。可选地，固定座连接至本体，第一叉爪设置在固定座上，第二叉爪相对于第一叉爪可移动地设置在固定座上，卸料设备设置在固定座上且位于第一叉爪和第二叉爪之间，卸料设备沿固定座的高度方向可移动地设置。可选地，固定座连接至本体的自由端，并随自由端一起可旋转，以使放置在输送带上的秸秆捆的长度方向与输送带的输送方向平行或垂直。可选地，秸秆捆搬运系统还包括输入装置，输入装置与控制装置电连接，在接收到来自输入装置的信号后，控制装置控制3D相机移动并采集视觉信息。可选地，还包括气缸，气缸驱动第二叉爪和/或卸料设备的移动。可选地，第一叉爪和/或第二叉爪的宽度为580-620mm。可选地，第一叉爪和第二叉爪各自的底端朝向彼此倾斜，且第一叉爪和第二叉爪之间的最小距离为280-320mm。可选地，秸秆捆搬运系统还包括安全防护装置，机器人设置在安全防护装置内。可选地，安全防护装置包括铁丝网，机器人设置在铁丝网围成的空间内。可选地，安全防护装置还包括设置在机器人上方的顶板，以及延伸至顶板的爬梯。可选地，顶板设置有通孔，视觉定位装置设置在通孔处。可选地，机器人上还设置有光电传感器，光电传感器用于检测抓具上是否存在秸秆捆。可选地，秸秆捆搬运系统还包括用于堆码秸秆捆的栈板。可选地，还包括栈板定位装置，栈板定位装置位于视觉定位装置的下方，以用于定位栈板。可选地，栈板定位装置为U形结构，U形结构的内部空间的尺寸对应于标准栈板的尺寸。可选地，待搬运的秸秆捆堆码成多层结构，3D相机逐层对待搬运的秸秆捆的采集视觉信息。可选地，3D相机在竖直方向的最大可移动范围为1000mm，在水平方向的最大可移动范围为1300mm。附图说明本技术实施方式的下列附图在此作为本技术的一部分用于理解本技术。附图中示出了本技术的实施方式及其描述，用来解释本技术的原理。在附图中，图1为根据本技术的优选实施方式的秸秆捆搬运系统的正视示意图；图2为图1示出的秸秆捆搬运系统的俯视图；图3为图1示出的秸秆捆搬运系统的另一正视示意图，其中示出了叉车；图4为图1示出的秸秆捆搬运系统的立体示意图；图5为图4示出的秸秆捆搬运系统的俯视图；图6为图4示出的秸秆捆搬运系统的局部放大图；图7为图1示出的秸秆捆搬运系统的抓具的立体示意图；图8为图1示出的秸秆捆搬运系统的本体安装座的立体示意图；以及图9为图1示出的秸秆捆搬运系统的栈板与栈板定位装置配合的立体示意图。附图标记说明：110：机器人111：本体112：抓具112a：固定座112b：第一叉爪112c：第二叉爪112d：卸料设备113：本体安装座120：视觉定位装置121：3D相机122a：水平支架122b：竖直支架130：栈板定位装置140：输送带150：安全防护装置151：进料门152：爬梯153：顶板154：护栏155：通孔160：叉车170：栈板180：秸秆捆190：控制柜200：维修门具体实施方式在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本技术更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员来说显而易见的是，本技术实施方式可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本技术实施方式发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。为了彻底了解本技术实施方式，将在下列的描述中提出详细的结构。显然，本技术实施方式的施行并不限定于本领域的技术人员所熟习的特殊细节。本技术的较佳实施方式详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本技术还可以具有其他实施方式。本技术提供了一种秸秆捆搬运系统。秸秆捆搬运系统包括机器人110、输送带140、视觉定位装置120以及控制装置。秸秆捆搬运系统用于将待搬运的秸秆捆180从堆放位置搬运至待放置的预设位置。本实施方式中，多个秸秆捆180堆码在一起，形成包括至少一层秸秆捆180的秸秆堆。例如，待搬运的秸秆捆180可以堆码在栈板170上。本实施方式中，秸秆捆180可以是长方体结构。机器人如图1至图7所示，机器人110包括本体111、连接至本体111的抓具112以及连接至本体111的伺服电机。在本实施方式中，如图8所示，抓具112包括和本体111连接的固定座112a、第一叉爪112b、第二叉爪112c、卸料设备112d和气缸(未示出)。第一叉爪112b和气缸固定设置在固定座112a上。气缸与第二叉爪112c连接，以驱动第二叉爪112c朝向第一叉爪112c移动，或者驱动第二叉爪112c远离第一叉爪112b移动。控制装置(下文将详细描述)和气缸电连接，以控制气缸工作。这样，当第一叉爪112b和第二叉爪112c插入待搬运的秸秆捆180时，控制装置可控制气缸驱动第二叉爪112c朝向第一叉爪112b移动，从而使抓具112抓紧秸秆捆180。此时秸秆捆180可随机器人110的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种秸秆捆搬运系统，其特征在于，包括：/n机器人，所述机器人包括本体和连接至所述本体的抓具，所述抓具包括固定座、第一叉爪、第二叉爪和卸料设备；/n输送带，所述输送带设置在所述机器人的侧方；/n视觉定位装置，所述视觉定位装置用于感测待搬运的秸秆捆，所述视觉定位装置包括：/n水平支架；/n竖直支架，所述竖直支架相对于所述水平支架沿所述水平支架的延伸方向可移动；以及/n3D相机，所述3D相机用于采集待搬运的秸秆捆的视觉信息，所述3D相机设置在所述竖直支架上并相对于所述竖直支架沿竖直方向可移动，所述3D相机位于所述机器人的上方；/n以及控制装置，所述控制装置分别与所述机器人以及所述视觉定位装置电连接，并根据所述视觉信息确定所述待搬运的秸秆捆的水平位置和竖直位置，以控制所述机器人将所述待搬运的秸秆捆移动至所述输送带上。/n

【技术特征摘要】
1.一种秸秆捆搬运系统，其特征在于，包括：
机器人，所述机器人包括本体和连接至所述本体的抓具，所述抓具包括固定座、第一叉爪、第二叉爪和卸料设备；
输送带，所述输送带设置在所述机器人的侧方；
视觉定位装置，所述视觉定位装置用于感测待搬运的秸秆捆，所述视觉定位装置包括：
水平支架；
竖直支架，所述竖直支架相对于所述水平支架沿所述水平支架的延伸方向可移动；以及
3D相机，所述3D相机用于采集待搬运的秸秆捆的视觉信息，所述3D相机设置在所述竖直支架上并相对于所述竖直支架沿竖直方向可移动，所述3D相机位于所述机器人的上方；
以及控制装置，所述控制装置分别与所述机器人以及所述视觉定位装置电连接，并根据所述视觉信息确定所述待搬运的秸秆捆的水平位置和竖直位置，以控制所述机器人将所述待搬运的秸秆捆移动至所述输送带上。


2.根据权利要求1所述的秸秆捆搬运系统，其特征在于，所述固定座连接至所述本体，所述第一叉爪设置在所述固定座上，所述第二叉爪相对于所述第一叉爪可移动地设置在所述固定座上，所述卸料设备设置在所述固定座上且位于所述第一叉爪和所述第二叉爪之间，所述卸料设备沿所述固定座的高度方向可移动地设置。


3.根据权利要求2所述的秸秆捆搬运系统，其特征在于，所述固定座连接至所述本体的自由端，并随所述自由端一起可旋转，以使放置在所述输送带上的所述秸秆捆的长度方向与所述输送带的输送方向平行或垂直。


4.根据权利要求1所述的秸秆捆搬运系统，其特征在于，所述秸秆捆搬运系统还包括输入装置，所述输入装置与所述控制装置电连接，在接收到来自所述输入装置的信号后，所述控制装置控制所述3D相机移动并采集所述视觉信息。


5.根据权利要求1所述的秸秆捆搬运系统，其特征在于，还包括气缸，所述气缸驱动所述第二叉爪和/或所述卸料设备的移动。


6.根据权利要求1所述的秸秆捆搬运系统，其特征在于，所述第一叉爪和/或所述第二叉...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕俊德，徐彬，萧锦诚，
申请(专利权)人：易高环保能源研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：中国香港;81