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本发明公开了一种基于搬运机器人用的垛型生成方法，具体包括以下步骤：S1、在系统内部输入箱子类型、数量、重量、承重系数、方向约束和其他约束，同时生成复合块，在复合块内部构建简单块以及复杂块，搜索剩余空间列表，以托盘或容器的空间初始化剩余空间列...
该专利属于安吉智能物联技术有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过安吉智能物联技术有限公司授权不得商用。

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