一种自动导引车死锁处理方法技术

本发明专利技术公开一种自动导引车死锁处理方法，自动导引车所有移动都向调度中心申请锁定，最先锁定的自动导引车先行，并于离开时解锁；若进入死锁状态，将对应自动导引车任务放入冲突报告队列；取出冲突报告队列内的一个冲突报告，处理该冲突报告过程中若产生多个冲突操作，按先后顺序依次加入冲突操作栈；从后往前依次处理冲突操作，将完成的冲突操作标记完成，并移出冲突操作栈；当冲突操作栈为空，则取出冲突报告队列内的下一个冲突报告进行处理，直至解锁。本发明专利技术从死锁处理的角度出发，结合死锁产生时所有自动导引车都在不断的运动以及无法确定死锁的外围车辆的特点，从死锁的中心点切入，通过操作方法间的相互调用，形成操作流程，完成死锁处理。完成死锁处理。完成死锁处理。

【技术实现步骤摘要】
一种自动导引车死锁处理方法


[0001]本专利技术涉及自动导引车系统
，具体涉及一种自动导引车死锁处理方法。

技术介绍

[0002]AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引车)是一种利用电磁或光学感应来引导的无人驾控的移动工具小车。最早由美国Barrett电子公司于20世纪50年代初开发成功，经过60多年的发展，随着电子技术及计算机技术的不断发展，AGV也不断朝着小型化、模块化及智能化发展，AGV已成为机器人产业的一个很重要的组成部分。
[0003]近年来人们生活水平逐渐提高，在物流、医药、家电、农业等各个行业中，普遍存在运输任务量大且繁琐的现象，这极大消耗了人力资源，而作为集自动化为一体的移动式机器人设备，AGV产业迎来蓬勃发展。AGV小车的应用使得各个产业的发展更加快速，提高生产效率，减少人力消耗，优化资源，降低成本。路径规划技术是AGV实现自主移动的核心技术，其方法的优劣直接影响AGV的效率智能化水平。
[0004]AGV移动过程中会遇到其他AGV，系统首先考虑是为该AGV尝试重新规划路径。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动导引车死锁处理方法，其特征在于，包括：自动导引车所有移动都向调度中心申请锁定，最先锁定的自动导引车先行，并于离开时解锁；若进入死锁状态，将对应自动导引车任务放入冲突报告队列；取出冲突报告队列内的一个冲突报告，处理该冲突报告过程中若产生多个冲突操作，按先后顺序依次加入冲突操作栈；从后往前依次处理冲突操作，将完成的冲突操作标记完成，并移出冲突操作栈；当冲突操作栈为空，则取出冲突报告队列内的下一个冲突报告进行处理，直至解锁。2.如权利要求1所述一种自动导引车死锁处理方法，其特征在于，包括：取出冲突操作栈中的最后一个冲突解决操作curCO进行处理，如果curCO有路径且未执行，则生成一个新的移动任务，并发送该任务予自动导引车执行，否则，为curCO重新规划路径。3.如权利要求2所述一种自动导引车死锁处理方法，其特征在于，包括：路线执行主线程会处理重新规划事件，当收到重新规划路径的结果后，主动触发如下操作：取路径的下一步nextPos：如果nextPos上有障碍自动导引车，如果障碍自动导引车有任务，且该任务并非让路任务，则通知障碍自动导引车暂停任务，并安排后续生成让路任务，如果障碍自动导引车没有任务，则为障碍自动导引车添加让路任务，并将该任务加入冲突操作；如果nextPos上没有障碍自动导引车，发送路径给自动导引车执行。4.如权利要求3所述一种自动导引车死锁处理方法，其特征在于，如果发现自动导引车已完成暂停，且需生成让路任务，则添加让...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈兴华，方阳，
申请(专利权)人：安吉智能物联技术有限公司，
类型：发明
国别省市：