无人驾驶车辆的驾驶模式确定方法、装置、设备及系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种无人驾驶车辆的驾驶模式确定方法、装置、设备及系统。通过在获取与目标驾驶模式匹配的驾驶控制器发送的目标驾驶模式状态信号时，获取目标驾驶模式在至少一个优先级类型下的目标优先级状态；根据当前驾驶模式在至少一个优先级类型下的当前优先级状态，以及目标驾驶模式在至少一个优先级类型下的目标优先级状态，验证是否满足驾驶模式更新条件；若是，则使用目标优先级状态更新当前优先级状态，并按照更新后的当前优先级状态，将当前驾驶模式更新为目标驾驶模式。解决了车辆无人驾驶的过程中，对于复杂场景无法有效选择准确的驾驶模式的问题，提高了车辆无人驾驶中准确地确定出目标驾驶模式的灵活性，实现对车辆的安全控制。辆的安全控制。辆的安全控制。

【技术实现步骤摘要】
无人驾驶车辆的驾驶模式确定方法、装置、设备及系统


[0001]本专利技术涉及车辆控制领域，尤其涉及无人驾驶车辆的驾驶模式确定方法、装置、设备及系统。

技术介绍

[0002]在通关口岸区域，进出口货物通过重卡车辆进行转运，受新冠疫情防控影响，通常需要对口岸区域进行常态化闭环管理。车辆驾驶员采用极为严格管控措施，在转运过程驾驶舱门要求完全封闭，作业完毕车辆和驾驶员均需在闭环管控区域进行集中隔离管理，环境、车辆和人员的防控成本极高，人员作业环境安全风险较大。采用搭载无人驾驶技术的智能车辆进行上述场景下的作业是一种理想的解决方案。
[0003]专利技术人在实现本专利技术的过程中，发现现有的无人驾驶技术存在如下缺陷：目前，由于无人驾驶技术并未成熟，车辆无人驾驶过程中难免会对一些复杂场景无法进行有效处理，或由于自动驾驶系统本身故障导致车辆无法作业；仅依赖无人驾驶作为单一的控制模式进行作业存在可靠性低、运营效率低、安全风险高等不足；可以通过增加远程驾驶模式作为辅助措施，但现有技术多依靠预设的固定优先级来进行远程驾驶和单车无人驾驶的模式切换，一旦优先级本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶车辆的驾驶模式确定方法，其特征在于，由驾驶模式仲裁模块执行，包括：在获取与目标驾驶模式匹配的驾驶控制器发送的目标驾驶模式状态信号时，获取目标驾驶模式在至少一个优先级类型下的目标优先级状态；根据当前驾驶模式在所述至少一个优先级类型下的当前优先级状态，以及目标驾驶模式在所述至少一个优先级类型下的目标优先级状态，验证是否满足驾驶模式更新条件；若是，则使用所述目标优先级状态更新所述当前优先级状态，并按照更新后的当前优先级状态，将当前驾驶模式更新为目标驾驶模式。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述优先级类型包括人工驾驶模式优先级、介入优先级以及常规驾驶模式优先级，常规驾驶模式优先级中包括多种常规驾驶模式下的优先级；其中，多种常规驾驶模式包括遥控驾驶模式、远程驾驶模式以及自动驾驶模式；人工驾驶模式优先级的优先级等级高于介入优先级，介入优先级的优先级等级高于常规驾驶模式优先级。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据当前驾驶模式在所述至少一个优先级类型下的当前优先级状态，以及目标驾驶模式在所述至少一个优先级类型下的目标优先级状态，验证是否满足驾驶模式更新条件，包括：在当前驾驶模式在人工驾驶模式优先级下的当前优先级状态为无效状态、当前驾驶模式在介入优先级下的当前优先级状态为无效状态，且所述目标驾驶模式处于激活状态时，确定满足驾驶模式更新条件。4.根据权利要求1
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3任一项所述的方法，其特征在于，在验证是否满足驾驶模式更新条件之后，还包括：若否，则丢弃目标驾驶模式状态信号，并保持所述当前驾驶模式在所述至少一个优先级类型下的当前优先级状态。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，使用所述目标优先级状态更新所述当前优先级状态，并按照更新后的当前优先级状态，将当前驾驶模式更新为目标驾驶模式，包括：如果所述目标驾驶模式在介入优先级下的目标优先级状态为有效状态，则将当前驾驶模式在介入优先级下的当前优先级状态设置为有效状态；使用所述目标驾驶模式在常规驾驶模式优先级下的目标优先级状态，更新当前驾驶模式在常规驾驶模式优先级下的当前优先级状态；根据更新后的当前驾驶模式在常规驾驶模式优先级下的当前优先级状态，识别处于有效状态的目标常规驾驶模式，并将当前驾驶模式更新为目标常规驾驶模式。6.一种无人驾驶车辆的驾驶模式确定方法，其特征在于，由驾驶控制器执行，包括：获取并解析目标驾驶模式，确定驾驶模式解析状态信息；如果各所述驾驶控制器确定处于激活状态，则分别判断驾驶模式解析状态信息对应的标准驾驶模式是否为人工驾驶模式，若是，则将各所述驾驶控制器从激活状态迁移到准备状态；若否，如果确定所述驾驶模式解析状态信息对应的标准介入优先级处于有效状态，则根据所述标准驾驶模式与各所述驾驶控制器对应的自身驾驶模式，确定出各所述驾驶控制
器对应的状态；或者如果确定所述驾驶模式解析状态信息对应的标准介入优先级处于无效状态，则判断所述标准驾驶模式对应的常规驾驶模式优先级是否高于各所述驾驶控制器对应的自身驾驶模式的常规驾驶模式优先级，若不高于，则保持各所述驾驶控制器的激活状态，并关闭介入控制；若高于，如果所述自身驾驶模式的介入优先级处于有效状态，则保持各所述驾驶控制器的激活状态，并启用介入控制；如果所述自身驾驶模式的介入优先级处于无效状态，则将各所述驾驶控制器从激活状态迁移到准备状态。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述标准驾驶模式与各所述驾驶控制器对应的自身驾驶模式，确定出各所述驾驶控制器对应的状态，包括：分别判断所述标准驾驶模式与各所述驾驶控制器对应的自身驾驶模式是否一致，若不一致，则将各所述驾驶控制器从激活状态迁移到准备状态；若一致，则判断所述标准驾驶模式对应的常规驾驶模式优先级是否高于各所述驾驶控制器对应的自身驾驶模式的常规驾驶模式优先级，若高于，则保持各所述驾驶控制器的激活状态，并关闭介入控制；若不高于，则保持各所述驾驶控制器的激活状态，并启用介入控制。8.一种无人驾驶车辆的驾驶模式确定装置，其特征在于，由驾驶模式仲裁模块执行，包...

【专利技术属性】
技术研发人员：裴跃飞，张宇，马东扬，洪瑶，徐大成，唐娜，于明，
申请(专利权)人：苏州挚途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：