一种用于经皮穿刺切开术的穿刺机器人制造技术

本发明专利技术提供一种用于经皮穿刺切开术的穿刺机器人。包括：支架包括安装杆和支撑杆；第一驱动机构安装于安装杆上；第二驱动机构包括滑台，超声探头驱动组件和穿刺针驱动组件，滑台安装于第一驱动机构上，超声探头驱动组件和穿刺针驱动组件安装于滑台上；超声探头安装于超声探头驱动组件上，在超声探头驱动组件的驱动下进行进给或回退；穿刺针安装于穿刺针驱动组件上，在穿刺针驱动组件的驱动下进行进给或回退或姿态调整；控制机构分别与第一驱动机构、第二驱动机构和超声探头电连接，通过控制第一驱动机构和第二驱动机构调整超声探头的位置和姿态，并根据超声影像控制第一驱动机构和第二驱动机构。该机器人手术准确性和安全性较高，且高效率。且高效率。且高效率。

【技术实现步骤摘要】
一种用于经皮穿刺切开术的穿刺机器人


[0001]本专利技术涉及医疗器械
，尤其涉及一种用于经皮穿刺切开术的穿刺机器人。

技术介绍

[0002]由于外部异物或内部分泌物堆积导致的呼吸道堵塞是在急救场景中常见的一种病症。呼吸道堵塞会造成患者呼吸困难，严重时会造成患者窒息死亡。经皮穿刺扩张气管切开术是一种在患者上呼吸道受阻且短时间内无法疏通的情况下的急救措施。
[0003]在经皮穿刺扩张气管切开术的过程中，医生首先根据超声影像或人体解剖结构在患者脖颈处确定穿刺点位置，以避免损坏甲状腺等重要组织器官；而后医生会在该点处经皮肤将穿刺针穿刺至呼吸道；在穿刺成功后会在穿刺针的引导下递送扩张器械以及其他辅助器械将穿刺点扩张为一个切口，进而对气道进行插管。
[0004]在经皮穿刺扩张气管切开术的过程中，穿刺点位置选取以及穿刺针进给控制是决定手术成功与否的关键因素，后续扩张器械以及其他辅助器械的递送经过简单培训可快速掌握。然而，穿刺点位置选取以及穿刺针进给控制这两步高度依赖医生个人的能力与经验，因此穿刺手术的准确性和安全性难以保障，且手术的效本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于经皮穿刺切开术的穿刺机器人，其特征在于，包括：支架、第一驱动机构、第二驱动机构、控制机构、超声探头和穿刺针；所述支架包括安装杆和支撑杆；所述第一驱动机构安装于所述安装杆上；所述第二驱动机构包括滑台，超声探头驱动组件和穿刺针驱动组件，所述滑台滑动安装于所述第一驱动机构上，在所述第一驱动机构的驱动下进行6个自由度的空间运动，所述超声探头驱动组件和所述穿刺针驱动组件安装于所述滑台上；所述超声探头安装于所述超声探头驱动组件上，在所述超声探头驱动组件的驱动下进行进给或回退；所述穿刺针安装于所述穿刺针驱动组件上，在所述穿刺针驱动组件的驱动下进行进给或回退或姿态调整；所述控制机构分别与所述第一驱动机构、第二驱动机构和超声探头电连接，通过控制所述第一驱动机构和第二驱动机构调整所述超声探头的位置和姿态，并基于通过所述超声探头得到的超声影像控制所述第一驱动机构和第二驱动机构，以驱动所述穿刺针执行穿刺手术。2.根据权利要求1所述用于经皮穿刺切开术的穿刺机器人，其特征在于，所述第一驱动机构包括：第一滑块连杆驱动组件、第二滑块连杆驱动组件、主二自由度关节组件、从二自由度关节组件、滑块导轨组件、第一驱动组件和第二驱动组件；所述第一滑块连杆驱动组件和所述第二滑块连杆驱动组件结构相同且并联安装于所述安装杆上，用于驱动所述滑台在第一方向、第二方向上的移动和以第一方向轴、第二方向轴为轴的转动；所述主二自由度关节组件的第一端与所述第一滑块连杆驱动组件上的连杆铰接；所述从二自由度关节组件的第一端与所述第二滑块连杆驱动组件上的连杆铰接；所述滑块导轨组件包括第一滑块、固定块和第一滑轨，所述第一滑轨与所述第一滑块滑动连接，所述第一滑轨的一端与所述固定块固定连接，所述第一滑块与所述从二自由度关节组件的第二端铰接，所5述固定块与主二自由度关节组件的第二端铰接，或所述第一滑块与所述主二自由度关节组件的第二端铰接，所述固定块与从二自由度关节组件的第二端铰接；所述第一驱动组件安装于所述主二自由度关节组件的第一端上，用于驱动所述主二自由度关节组件以第三方向轴为轴转动；0所述第二驱动组件安装于所述第一滑轨上，用于驱动滑动安装于所述第一滑轨上的所述滑台沿所述第一滑轨滑动；其中，所述第一方向轴、第二方向轴和第三方向轴相互垂直。3.根据权利要求2所述用于经皮穿刺切开术的穿刺机器人，其特征在于，所述第一滑块连杆驱动组件包括第一螺母丝杠驱动模块、5第二螺母丝杠驱动模块、第一连杆和第二连杆，所述第二滑块连杆驱动组件包括第三螺母丝杠驱动模块、第四螺母丝杠驱动模块、第三连杆和第四连杆；所述第一螺母丝杠驱动模块、所述第二螺母丝杠驱动模块、所述第三螺母丝杠驱动模块和所述第四螺母丝杠驱动模块相互平行设置0且位于同一平面上；
所述第一连杆的一端与所述第一螺母丝杠驱动模块的螺母转动连接，所述第一连杆的另一端与所述主二自由度关节组件的第一端铰接；所述第二连杆的一端与所述第二螺母丝杠驱动模块的螺母转动5连接，所述第二连杆的另一端与所述主二自由度关节组件的第一端铰接；所述第三连杆的一端与所述第三螺母丝杠驱动模块的螺母转动连接，所述第三连杆的另一端与所述从二自由度关节组件的第一端铰接；所述第四连杆的一端与所述第四螺母丝杠驱动模块的螺母转动连接，所述第四连杆的另一端与所述从二自由度关节组件的第一端铰接。4.根据权利要求3所述用于经皮穿刺切开术的穿刺机器人，其特征在于，所述主二自由度关节组件和所述从二自由度关节组件分别包括两个U型铰支座，所述两个U型铰支座开口朝向相反的方向且底部...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘市祺，谢晓亮，赵海宁，周小虎，侯增广，张林森，宋猛，马西瑶，胡斌，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所，
类型：发明
国别省市：