自动驾驶车辆、其远程控制系统以及远程控制方法技术方案

本发明专利技术涉及自动驾驶车辆、其远程控制系统以及远程控制方法。本发明专利技术的示例性实施方案提供了一种自动驾驶车辆，包括自动驾驶控制设备，所述自动驾驶控制设备配置为包括：通信装置，其配置为与控制系统进行通信；以及处理器，其在乘客登上自动驾驶车辆或从其下车的情况下，自动确定是否需要车门打开或关闭以及再出发，并且当不能够进行根据其自动确定结果的操作或者不能够进行自动确定时，通过通信装置向控制系统请求远程控制。控制系统请求远程控制。控制系统请求远程控制。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆、其远程控制系统以及远程控制方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请基于并要求于2021年10月13日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请No.10
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2021
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0136077的权益，其全部内容通过引用合并于本文。


[0003]本专利技术涉及自动驾驶车辆、用于远程控制该自动驾驶车辆的系统以及用于远程控制该自动驾驶车辆的方法，更具体地，涉及当乘客登上自动驾驶车辆或(和)从自动驾驶车辆下车时远程控制车门打开或关闭以及再出发的技术。

技术介绍

[0004]随着车辆的电子技术的发展，对通过识别车辆本身的驾驶环境而无需驾驶员操纵而行驶到目的地的自动驾驶车辆(包括自动驾驶公共汽车)的兴趣一直在增长。
[0005]自动驾驶车辆(例如，公共汽车)是指无需驾驶员或乘客的操纵而能够自行操作的车辆。
[0006]通常，在登上自动驾驶公共汽车或从其下车之后，可以远程请求控制管理者检查车辆中的多个乘客，或者在再出发之前，可以请求控制管理者检查乘客是否佩戴安全带并且车门是否关闭，以确保乘客正确地上车或下车。也就是说，在传统的自动驾驶公共汽车中，乘客直接打开和关闭车门以上车或下车，控制管理者可以仅执行事后确认结果的工作。然而，对于自动驾驶公共汽车来说，自动驾驶车辆必须自动决定是否打开或关闭车门，而在没有事先信息的情况下，上车或下车人数不明，因此仅通过在车站(例如，公共汽车站)上车或下车之后检查公共汽车内的乘客人数不能够得知乘客是否正常上车或下车。/>[0007]此外，由于自动驾驶公共汽车没有安全带，或者可能在乘客处于站立位置时驾驶，因此不能够通过检查是否佩戴了安全带来保证安全再出发。此外，自动驾驶公共汽车不仅需要考虑车辆内部，还需要考虑车辆与车站(例如，公共汽车站)之间的空间条件。
[0008]公开于该
技术介绍
部分的上述信息仅仅旨在增强对本专利技术
技术介绍
的理解，因此其可以包含的信息并不构成在本国已为本领域技术人员所公知的现有技术。

技术实现思路

[0009]本专利技术的示例性实施方案致力于提供自动驾驶车辆、用于远程控制该自动驾驶车辆的系统以及用于远程控制该自动驾驶车辆的方法，其能够在自动驾驶公共汽车的乘客上车或下车的情况下自动确定车门打开或关闭以及再出发，并且当难以或者不能够自动确定自动确定的结果时，通过远程控制执行车门打开或关闭以及再出发。
[0010]本专利技术的技术目的不限于上述目的，本领域技术人员可以通过技术方案的描述清楚地理解其他未提及的技术目的。
[0011]本专利技术的示例性实施方案提供了一种自动驾驶车辆，包括：自动驾驶控制设备，其配置为包括通信装置和处理器，所述通信装置配置为与控制系统进行通信；所述处理器在
乘客登上自动驾驶车辆或从其下车的情况下，自动确定是否需要打开或关闭车门以及再出发，当不能够进行根据自动确定结果的操作或者不能够进行自动确定时，通过通信装置向控制系统请求远程控制。
[0012]在示例性实施方案中，所述处理器可以配置为当自动驾驶车辆到达车站(例如，公共汽车站)时，基于周围情况信息来确定是否需要打开车门。
[0013]在示例性实施方案中，所述处理器可以配置为：基于车辆内部信息，在自动驾驶车辆的车门打开之后，当乘客完成登上自动驾驶车辆或从其下车时确定车门是否需要关闭。
[0014]在示例性实施方案中，所述处理器可以配置为：在自动驾驶车辆的车门关闭之后，基于自动驾驶车辆的车辆内部信息，当乘客就座时确定自动驾驶车辆是否需要再出发。
[0015]在示例性实施方案中，所述处理器可以配置为：在自动驾驶车辆在车站(例如，公共汽车站)停车并且车门需要打开的情况下，当不能够执行车门打开的状态持续超过预定时间或者不能够确定是否能够进行车门打开控制的状态持续超过预定时间时，向控制系统请求针对车门打开的远程控制。
[0016]在示例性实施方案中，所述处理器可以配置为：在自动驾驶车辆在车站(例如，公共汽车站)停车、车门打开、然后车门需要关闭的情况下，当不能够执行车门关闭的状态持续超过预定时间或者不能够确定是否能够进行车门关闭控制的状态持续超过预定时间时，向控制系统请求针对车门关闭的远程控制。
[0017]在示例性实施方案中，在自动驾驶车辆在车站(例如，公共汽车站)停车，在乘客完成上车或下车并且车门关闭之后需要再出发的情况下，当不能够执行再出发控制的状态持续超过预定时间时，或者不能够确定能够进行再出发控制的状态持续超过预定时间时，处理器可以配置为向控制系统请求针对再出发的远程控制。
[0018]在示例性实施方案中，所述处理器可以配置为：当由于在自动驾驶车辆内存在乘客或物品的情况持续而需要车门打开远程控制请求时，或者在车门打开控制期间检测到车门卡住时需要车门打开远程控制请求的情况下，向控制系统发送车辆内部图像数据和内部音频数据。
[0019]在示例性实施方案中，所述处理器可以配置为：当在车门与自动驾驶车辆的车站(例如，公共汽车站)之间的空间中存在障碍物的情况持续并且需要车门打开远程控制请求时，或者当移动物体接近车门与自动驾驶车辆的车站(例如，公共汽车站)之间的空间的情况持续并且需要车门打开远程控制请求时，向控制系统发送车辆外部图像数据和外部物体检测信息。
[0020]在示例性实施方案中，所述处理器可以配置为：当由于未接收到用于确定车门打开、车门关闭以及再出发中的至少一个所需的信息的情况持续超过预定时间而需要远程控制请求时，向控制系统发送故障信息和故障相关视频数据。
[0021]在示例性实施方案中，所述处理器可以配置为：当由于未知原因而不能够确定车门打开、车门关闭以及再出发中的至少一个或者待机状态持续的时间超过预定时间而需要远程控制请求时，向控制系统发送车辆内部图像数据、车辆外部图像数据和车站(例如，公共汽车站)图像数据。
[0022]在示例性实施方案中，所述处理器可以配置为：在确定出自动驾驶车辆外部的车门周围有乘客试图上车的状态持续超过预定时间的情况下，当执行远程控制请求时，向控
制系统发送车辆外部图像数据和车站(例如，公共汽车站)图像数据。
[0023]在示例性实施方案中，所述处理器可以配置为：在自动驾驶车辆内部中站立的乘客移动或没有握住把手的情况持续超过预定时间的情况下，当执行远程控制请求时，向控制系统发送车辆内部图像数据和内部音频数据。
[0024]在示例性实施方案中，所述处理器可以配置为：当由于来自第二车辆或物体的干扰而不能够再出发的情况持续的时间超过预定时间时，向控制系统发送朝向第二车辆的方向的外部图像数据或物体、物体检测信息、与第二车辆相关的信息中的至少一个。
[0025]本专利技术的示例性实施方案提供了一种系统，包括：通信装置，其配置为与自动驾驶车辆进行通信；以及处理器，其配置为当通过通信装置从自动驾驶车辆接收到车门打开、车门关闭以及再出发中的至少一个的远程控制请求时，基于从设备接收到的信息向自动驾驶车辆发送远程控制指本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆，包括：自动驾驶控制设备，包括：通信装置，其配置为与控制系统进行通信；和处理器，其配置为：在乘客登上自动驾驶车辆或从自动驾驶车辆下车的情况下，自动确定是否需要打开或关闭车门以及再出发，当不能够进行根据自动确定结果的操作或者不能够进行自动确定时，通过通信装置向控制系统请求远程控制。2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中，所述处理器进一步配置为：当自动驾驶车辆到达车站时，基于周围情况信息来确定是否需要打开车门。3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中，所述处理器进一步配置为：基于车辆内部信息，在自动驾驶车辆的车门打开之后，当乘客完成登上自动驾驶车辆或从自动驾驶车辆下车时确定车门是否需要关闭。4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中，所述处理器进一步配置为：在自动驾驶车辆的车门关闭之后，基于自动驾驶车辆的车辆内部信息，当乘客就座时确定自动驾驶车辆是否需要再出发。5.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中，所述处理器进一步配置为：在自动驾驶车辆在车站停车并且车门需要打开的情况下，当不能够执行车门打开的状态持续超过预定时间或者不能够确定是否能够进行车门打开控制的状态持续超过预定时间时，向控制系统请求针对车门打开的远程控制。6.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中，所述处理器进一步配置为：在自动驾驶车辆在车站停车，车门打开，然后车门需要关闭的情况下，当不能够执行车门关闭的状态持续超过预定时间或者不能够确定是否能够进行车门关闭控制的状态持续超过预定时间时，向控制系统请求针对车门关闭的远程控制。7.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中，所述处理器进一步配置为：在自动驾驶车辆在车站停车并且在乘客完成上车或下车且车门关闭之后需要再出发的情况下，当不能够执行再出发的状态持续超过预定时间或者不能够确定是否能够进行再出发控制的状态持续超过预定时间时，向控制系统请求针对再出发的远程控制。8.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中，所述处理器进一步配置为：当由于在自动驾驶车辆内存在乘客或物品的情况持续而需要车门打开远程控制请求时，或者在车门打开控制期间检测到车门卡住时需要车门打开远程控制请求的情况下，向控制系统发送车辆内部图像数据和内部音频数据。9.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中，所述处理器进一步配置为：当在车门与自动驾驶车辆的车站之间的空间中存在障碍物的情况持续并且需要车门打开远程控制请求时，或者当移动物体接近车门与自动驾驶车辆的车站之间的空间的情况持续并且需要车门打开远程控制请求时，向控制系统发送车辆外部图像数据和外部物体检测信息。10.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中，所述处理器进一步配置为，当由于未接收到用于确定车门打开、车门关闭以及再出发中的至少一个所需的信息的情况持续超过预定...

【专利技术属性】
技术研发人员：方京柱，
申请(专利权)人：起亚株式会社，
类型：发明
国别省市：