信息处理装置、信息处理方法和程序制造方法及图纸

路线地图生成单元33在存在障碍物的环境下，通过在作为移动体能够移动的区域的可移动区域中的障碍物之间设置边界线，生成包括车道数目信息的路线地图，该边界线由距障碍物相等距离的点群构成，以及根据距障碍物的距离和在障碍物之间移动的移动体的尺寸来确定相对于边界线的车道的数目。此外，路线地图生成单元33在可移动区域有变化时更新路线地图。路线计划单元37基于路线地图为每个移动对象规划路线，使得移动体的数目不超过由车道数目信息示出的车道的数目。移动体20基于由路线计划单元37生成的路线计划来执行移动任务。即使在允许移动体行进的区域改变的环境中，也可以有效地操作多个移动体。操作多个移动体。操作多个移动体。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】信息处理装置、信息处理方法和程序


[0001]本技术涉及信息处理装置、信息处理方法和程序，并且即使当在移动体的可通过区域改变的环境中移动体的密度增加时，也能够有效地操作移动体。

技术介绍

[0002]在相关技术中，使用移动体的系统已经用于各种目的，例如物品的输送、设施的检查、安全等。为了使移动体移动，必须在不与环境上的静态障碍物和动态障碍物(包括其他移动机器人)碰撞的情况下到达目的地。因此，例如，在专利文献1中，指示多个机器人操作的任意环境的地图的生成和更新以及由环境中的一个或多个机器人使用的数据的提供由管理器执行。
[0003]引用列表
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：WO 2009/102970 A

技术实现思路

[0006]本专利技术要解决的问题
[0007]顺便说一句，在由现有方法生成的路线地图中，不可能确定彼此通过是否可能。因此，例如，在另一移动体在狭窄的直线道路上从相反方向接近的情况下，或者在正交的狭窄交叉路口处，另一移动体突然出现并且同时从侧面进入交叉路口的情况下，出现本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种信息处理装置，包括：路线地图生成单元，其被配置成在存在障碍物的环境中，在作为移动体能够移动的区域的可移动区域中的障碍物之间，设置由具有距所述障碍物中的两个不同障碍物相等距离的点群形成的边界线，以及根据从所述障碍物中的每一个到所述边界线的距离以及在所述环境中移动的所述移动体的尺寸来针对所述边界线确定车道的数目。2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中所述车道的数目与能够同时通过的移动体的数目对应。3.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中所述路线地图生成单元对所述可移动区域执行Voronoi区域划分并且设置所述边界线。4.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中所述移动体的尺寸是垂直于移动方向的移动体宽度的最大值。5.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中所述移动体的尺寸包括余量。6.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中所述路线地图生成单元基于所述边界线和针对所述边界线确定的所述车道的数目来生成包括车道数目信息的路线地图。7.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中所述路线地图生成单元在所述边界线的分支点和端点处以及所述边界线的所述车道的数目的变化点处设置节点，并且生成其中所述节点通过边缘连接的拓扑图作为所述路线地图。8.根据权利要求7所述的信息处理装置，其中在所述节点之间的距离短于第一阈值的情况下，所述路线地图生成单元在所述节点之间设置新的一个节点来代替所述节点之间的距离短于所述第一阈值的两个节点。9.根据权利要求7所述的信息处理装置，其中在所述节点之间的边缘与所述边界线之间的最大分隔距离大于分隔距离阈值的情况下，所述路线地图生成单元在所述节点之间的所述边界线上新设置节点，并且将所述节点之间的边缘划分为通过新设置的节点的边缘。10.根据权利要求8所述的信息处理装置，其中在所述节点之间的距离长于比所述第一阈值长的第二阈值的情况下，所述路线地图生成单元在所述节点之间的所述边界线上新设置节点，并且将所述节点之间的边缘划分为通过新设置的节点的边缘。11.根据权利要求7所述的信息处理装置，其中所述路线地图生成单元将针对所述边界线确定的所述车道的数目设置为与所述边界线对应的边缘的车道数目信息。12.根据权利要求7...

【专利技术属性】
技术研发人员：吉川典史，福永大辅，
申请(专利权)人：索尼集团公司，
类型：发明
国别省市：