一种自动拆箱机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种自动拆箱机械手，包括夹抱机构以及设于夹抱机构旁侧的拆箱工位、不合格烟箱放置工位和空箱皮放置工位；夹抱机构主要由底座、支撑柱和夹抱臂组成，支撑柱设于底座上并与其旋转配合，夹抱臂可相对靠拢或分离实现对烟箱的夹抱或放下；支撑柱上还设有竖向行走导轨，夹抱臂安装在支撑柱上并与竖向行走导轨导向配合，夹抱臂与支撑柱之间还设有驱动夹抱臂上下行走的升降驱动装置；拆箱工位处还设有光电检测装置。本实用新型专利技术实现了对烟箱内烟包的自动化拆出，并且其能有效检测出未拆出烟包的纸箱并进行处理，保证后续有序处理，提高了生产效率。

【技术实现步骤摘要】
一种自动拆箱机械手
本专利技术涉及自动拆箱
，尤其涉及一种自动拆箱机械手。
技术介绍
目前卷烟工业发展趋势是集中在规模较大，技术装备先进的工厂加工成品烟丝，异地配送烟丝至其他工厂进行卷接包。以往采用容积较大的铁箱或塑料箱异地配送丝，由于箱内的烟丝较多，运输过程中内部的烟丝逐步颠实，用户方使用时发现箱内烟丝出现大面积结块现象，严重影响成品烟丝质量。现在烟草企业及新建的制丝生产线大多都采用小纸箱异地配送烟丝，烟草薄片及膨胀烟丝的异地配送也采用小纸箱。实践证明单箱烟丝重量小于20kg，箱内烟丝在运输过程中不会出现结块现象，纸箱内的烟丝装在密封塑料袋内可以有效的防止水分流失。而纸箱在拆箱输送道生产线，多采用人工将小纸箱的封箱胶带割开，然后将烟丝倒出，生产场面混乱人员劳动强度大，扬尘严重工作环境恶劣，如何实现小纸箱自动拆箱、改善生产环境是各烟厂亟待解决的问题。公告号CN206797948U的实用新专利公开一种包装箱自动拆装机的拆箱装置，包括拆箱机机壳，所述拆箱机机壳内通过线体连接块安装有线体，所述拆箱机机壳内的线体上方安装有拆箱安装板和拆箱导向安装板，所述拆箱安装板上安装有拆箱伺服电机，所述拆箱导向安装板上安装有拆箱导向轴，所述拆箱导向轴上滑动连接有吸盘连接杆，所述吸盘连接杆另一端和拆箱伺服电机的输出轴相连，所述吸盘连接杆中部安装有吸盘安装架，所述吸盘安装架上安装有吸盘，所述拆箱机机壳内的线体一侧安装有拆箱感应器。本技术能够实现自动化机械拆箱和装箱，提高效率。公告号CN208248689U的技术公开一种可根据纸箱大小自动调节拆箱的纸箱输送带，包括辊子输送带，辊子输送带沿传输方向分为前输送带和后输送带，前输送带和后输送带呈L状连接，前输送带和后输送带上分别设有拆箱机构，拆箱机构包括居中机构，居中机构包括位于辊子输送带两侧、可朝辊子输送带作相向或背向运动的两个移动架，移动架上设有纸箱推板和拆箱装置，拆箱装置包括可在移动架上下升降的安装座，安装座上设有用于吸附箱盖的吸盘机械手和用于驱动吸盘机械手翻摆的摆动气缸，本技术通过L状辊子输送带实现纸箱自动转向，两个拆箱机构实现纸箱四个箱盖的自动拆箱，提高工厂的生产效率，同时也可将工人从繁重枯燥的开箱劳动中解放出来，节省了人力资源。但是上述技术方案不能有效检测出未拆出烟包的纸箱并进行处理，导致后续处理混乱，影响生产效率。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种自动拆箱机械手。为解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：一种自动拆箱机械手，包括夹抱机构以及设于夹抱机构旁侧的拆箱工位、不合格烟箱放置工位和空箱皮放置工位；夹抱机构主要由底座、支撑柱和夹抱臂组成，支撑柱设于底座上并与其旋转配合，夹抱臂可相对靠拢或分离实现对烟箱的夹抱或放下；支撑柱上还设有竖向行走导轨，夹抱臂安装在支撑柱上并与竖向行走导轨导向配合，夹抱臂与支撑柱之间还设有驱动夹抱臂上下行走的升降驱动装置；拆箱工位处还设有光电检测装置；若光电检测装置检测到烟包落下，支撑柱旋转使夹抱臂夹抱的空箱皮移动放置到空箱皮放置工位；若光电检测装置没有检测到烟包落下，支撑柱旋转使夹抱臂夹抱的烟箱移动放置到不合格烟箱放置工位。所述拆箱工位位于不合格烟箱放置工位和空箱皮放置工位之间，且不合格烟箱放置工位和空箱皮放置工位与拆箱工位分别呈90度夹角布置。所述升降驱动装置包括升降电机以及在竖向行走导轨旁侧设置的与其平行的竖向齿条，升降电机安装于夹抱臂上，竖向齿条安装于支撑柱上，且升降电机旋转轴端的驱动齿轮与该竖向齿条相啮合。所述支撑柱与底座之间设有回转支撑，实现上支撑柱与底座的旋转配合。所述拆箱工位为烟包辊道输送机，烟包辊道输送机与拆箱工位对应处设置有定位装置。所述空箱皮放置工位为空箱皮辊道输送机。本专利技术的有益效果是：1.本专利技术通过夹抱机构以及设于夹抱机构旁侧的拆箱工位、不合格烟箱放置工位、空箱皮放置工位以及在拆箱工位处设置的光电检测装置的配合，工作时烟箱输送至拆箱工位，夹抱机构的夹抱臂将烟箱夹紧后提升一定高度使烟箱内的烟包落在拆箱工位上，若光电检测装置检测到烟包落下，支撑柱旋转使夹抱臂夹抱的空箱皮移动至空箱皮放置工位，且夹抱臂向下行走使空箱皮放置在空箱皮放置工位；若光电检测装置没有检测到烟包落下，支撑柱旋转使夹抱臂夹抱的烟箱移动至不合格烟箱放置工位，且夹抱臂向下行走使烟箱放置在不合格烟箱放置工位，从而实现了对烟箱内烟包的自动化拆出，并且其能有效检测出未拆出烟包的纸箱并进行处理，保证后续有序处理，提高了生产效率。2、本专利技术中拆箱工位位于不合格烟箱放置工位和空箱皮放置工位之间，且不合格烟箱放置工位和空箱皮放置工位与拆箱工位分别呈90度夹角布置，通过三个工位的空间布局，提高了夹抱机构与拆箱工位、不合格烟箱放置工位和空箱皮放置工位的高效配合。3、本专利技术通过升降电机、驱动齿轮及竖向齿条的配合，实现了夹抱臂与支撑柱之间的升降驱动，其调节控制方便。附图说明图1是本专利技术实施例的俯视图；图2是本专利技术实施例中夹抱机构的主视工作示意图、。具体实施方式以下结合附图对本专利技术的具体实施方式作详细说明。如图1至图2所示，本专利技术的一种自动拆箱机械手，包括夹抱机构1以及设于夹抱机构1旁侧的拆箱工位2、不合格烟箱放置工位3和空箱皮放置工位4。本实施例中，拆箱工位2位于不合格烟箱放置工位3和空箱皮放置工位4之间，且不合格烟箱放置工位3和空箱皮放置工位4与拆箱工位2分别呈90度夹角布置，通过三个工位的空间布局，提高了夹抱机构与拆箱工位、不合格烟箱放置工位和空箱皮放置工位的高效配合。夹抱机构主要由底座5、支撑柱6和夹抱臂7组成，支撑柱6设于底座5上且两者之间设有回转支撑7，实现上支撑柱6与底座5的旋转配合。夹抱臂7通过夹抱气缸的控制，可相对靠拢或分离实现对烟箱的夹抱或放下。夹抱臂7的结构及控制原理为现有技术，本实施例不再详述。支撑柱6上还设有竖向行走导轨8，夹抱臂7安装在支撑柱6上并与竖向行走导轨8导向配合，夹抱臂7与支撑柱6之间还设有驱动夹抱臂7上下行走的升降驱动装置。本实施例中，升降驱动装置包括升降电机9以及在竖向行走导轨8旁侧设置的与其平行的竖向齿条10，升降电机9安装于夹抱臂7上，竖向齿条10安装于支撑柱6上，且升降电机9旋转轴端的驱动齿轮与该竖向齿条10相啮合。拆箱工位2处还设有光电检测装置11；本实施例，光电检测装置11为光电传感器。若光电检测装置11检测到烟包落下，支撑柱6旋转使夹抱臂7夹抱的空箱皮移动放置到空箱皮放置工位4；若光电检测装置11没有检测到烟包落下，支撑柱6旋转使夹抱臂7夹抱的烟箱移动放置到不合格烟箱放置工位3。本实施例中，拆箱工位2为烟包辊道输送机，方便烟箱内落下的烟包由烟包辊道输送机进行输送。烟包辊道输送机与拆箱工位2对应处设置有定位装置，定位装置可采用光电传感器，烟箱经烟包辊道输送机输送至拆箱工位2，光电传感器或发出信号控本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动拆箱机械手，其特征在于：包括夹抱机构以及设于夹抱机构旁侧的拆箱工位、不合格烟箱放置工位和空箱皮放置工位；/n夹抱机构主要由底座、支撑柱和夹抱臂组成，支撑柱设于底座上并与其旋转配合，夹抱臂可相对靠拢或分离实现对烟箱的夹抱或放下；支撑柱上还设有竖向行走导轨，夹抱臂安装在支撑柱上并与竖向行走导轨导向配合，夹抱臂与支撑柱之间还设有驱动夹抱臂上下行走的升降驱动装置；/n拆箱工位处还设有光电检测装置；若光电检测装置检测到烟包落下，支撑柱旋转使夹抱臂夹抱的空箱皮移动放置到空箱皮放置工位；若光电检测装置没有检测到烟包落下，支撑柱旋转使夹抱臂夹抱的烟箱移动放置到不合格烟箱放置工位。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动拆箱机械手，其特征在于：包括夹抱机构以及设于夹抱机构旁侧的拆箱工位、不合格烟箱放置工位和空箱皮放置工位；
夹抱机构主要由底座、支撑柱和夹抱臂组成，支撑柱设于底座上并与其旋转配合，夹抱臂可相对靠拢或分离实现对烟箱的夹抱或放下；支撑柱上还设有竖向行走导轨，夹抱臂安装在支撑柱上并与竖向行走导轨导向配合，夹抱臂与支撑柱之间还设有驱动夹抱臂上下行走的升降驱动装置；
拆箱工位处还设有光电检测装置；若光电检测装置检测到烟包落下，支撑柱旋转使夹抱臂夹抱的空箱皮移动放置到空箱皮放置工位；若光电检测装置没有检测到烟包落下，支撑柱旋转使夹抱臂夹抱的烟箱移动放置到不合格烟箱放置工位。


2.根据权利要求1所述的自动拆箱机械手，其特征在于：所述拆箱工位位于不合格烟箱放置工位和空箱皮放置工位之间，且不合格...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨林超，张新锋，郭文生，陈建中，崔岩，吕优，刘聪，马壮壮，
申请(专利权)人：河南中烟工业有限责任公司，徐州众凯机电设备制造有限公司，
类型：新型
国别省市：河南;41