一种多自由度组合式机械臂制造技术

本发明专利技术公开一种多自由度组合式机械臂，包括气缸部件，立柱部件，上下滑动架部件，直角传动电机部件，连接板，第一臂节部件和第二臂节部件。所述气缸部件与所述立柱部件固定连接；所述上下滑动架部件的滑块与所述立柱部件的导轨配合；所述直角传动电机部件与所述上下滑动架部件固定连接；所述连接板的两端分别与所述直角传动电机部件和所述第一臂节部件连接；所述第二臂节部件与第一臂节部件的臂板连接。本发明专利技术的机械臂具有四个自由度，第一臂节部件和第二臂节部件既可以一同转动，也能相对转动；两臂节处于同一水平高度，使得立柱部件的滑轨的有效行程变大。本发明专利技术的机械臂结构紧凑，能够解决机械臂在狭小空间作业困难的问题。

A multi degree of freedom combined manipulator

【技术实现步骤摘要】
一种多自由度组合式机械臂
本专利技术涉及机械臂
，特别涉及一种多自由度组合式机械臂。
技术介绍
工业用机械臂通常用来代替人工进行搬运、码垛、焊接等操作。它可以代替人完成一些繁重的体力劳动，而且可以在恶劣和危险环境下工作，因此广泛应用于自动化生产中。常见的机械臂主要有以下几种方式：第一种是采用X/Y/Z三轴运行机构，将机械臂安装在X/Y/Z三轴叠加运行平台上，机械臂可以实现沿着X,Y,Z三个方向的移动，从而带动机械臂达在三维空间内运动；这种机械臂结构笨重，占用空间很大，而且三轴叠加的结构使得Z轴的有效行程变小，自由度不足，机械臂不够灵活。第二种机械臂是在第一种机械臂的基础上，分别在X,Y,Z三个方向上增加一个旋转自由度；这种结构自由度较多，但是结构复杂、笨重且占用空间较大、三轴叠加的结构使得Z轴的有效行程变小,生产成本很高。第三种是采用多连杆的形式，通过控制机械臂关节处电机的转动来控制机械臂的伸缩；这种机械臂较为灵活，但是机械臂的底座往往安装在某一固定位置，不能实现沿某一方向的移动，限制了机械臂的作业空间。>专利技术内本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械臂，包括：立柱部件，气缸部件，上下滑动架部件，直角传动电机部件，连接板，第一臂节部件，第二臂节部件；所述立柱部件包括：底座，所述底座上开有螺纹孔；立柱侧板，固定在所述底座上；气缸挡块，固定在所述立柱侧板的侧面；导轨，与所述立柱侧板固定连接；所述气缸部件包括缸杆和缸套，所述缸套与所述底座固定连接；所述上下滑动架部件，包括：滑块立板，所述滑块立板上开有螺纹孔；气缸缸杆连接块，与所述滑块立板固定连接；滑块，与所述滑块立板固定连接；所述直角传动电机部件包括直角传动系统和电机，所述直角传动系统固定在所述滑块立板上；所述第一臂节部件，包括：第一臂板；第一直角传动系统，所述第一直角传动系统固定在...

【技术特征摘要】
1.一种机械臂，包括：立柱部件，气缸部件，上下滑动架部件，直角传动电机部件，连接板，第一臂节部件，第二臂节部件；所述立柱部件包括：底座，所述底座上开有螺纹孔；立柱侧板，固定在所述底座上；气缸挡块，固定在所述立柱侧板的侧面；导轨，与所述立柱侧板固定连接；所述气缸部件包括缸杆和缸套，所述缸套与所述底座固定连接；所述上下滑动架部件，包括：滑块立板，所述滑块立板上开有螺纹孔；气缸缸杆连接块，与所述滑块立板固定连接；滑块，与所述滑块立板固定连接；所述直角传动电机部件包括直角传动系统和电机，所述直角传动系统固定在所述滑块立板上；所述第一臂节部件，包括：第一臂板；第一直角传动系统，所述第一直角传动系统固定在所述第一臂板上；第一电机，所述第一电机与所述第一直角传动系统固定连接；所述连接板的两端分别与所述直角传动系统和所述第一直角传动系统连接；所述第二臂节部件，包括第二臂板；第二直角传动系统，所述第二直角传动系统固定在所述第二臂板上；第二电机，所述第二电机与所述的第二直角传动系统固定连接。


2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述第一臂节部件与所述第二臂节部件的结构相同。


3.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述气缸缸杆连接块与所述缸杆固定连接。


4.根据权利要求1所述的机械臂...

【专利技术属性】
技术研发人员：田国富，杨林，郭忠峰，徐远，陈忠波，张育增，
申请(专利权)人：田国富，
类型：发明
国别省市：辽宁;21