自动驾驶车辆的控制方法、装置、汽车控制器及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、汽车控制器及存储介质，检测当前车辆前方车道线；根据所述前方车道线的检测结果确定驾驶模式，其中，所述驾驶模式为自动驾驶模式、手动驾驶模式或跟车模式中的任意一种；根据驾驶模式控制当前车辆行驶的技术方案，在车道线被覆盖或破损情况下根据车道线的检测结果选择不同的驾驶模式，实现自动驾驶。

Control method, device, vehicle controller and storage medium of automatic driving vehicle

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆的控制方法、装置、汽车控制器及存储介质
本专利技术实施例涉及自动驾驶
，尤其涉及一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、汽车控制器及存储介质。
技术介绍
目前，自动驾驶车辆通过车道线识别来保证车辆在合适区域安全行驶，当遇到覆雪路面等车道线被覆盖或破损情况下，车道线识别不能为车辆提供合适的行驶区域，无法实现自动驾驶。
技术实现思路
本专利技术提供一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、汽车控制器及存储介质，在车道线被覆盖或破损情况下，实现自动驾驶。第一方面，本专利技术实施例提供了一种自动驾驶车辆的控制方法，所述方法包括：检测当前车辆前方车道线；根据所述前方车道线的检测结果确定驾驶模式，其中，所述驾驶模式为自动驾驶模式、手动驾驶模式或跟车模式中的任意一种；根据驾驶模式控制当前车辆行驶。第二方面，本专利技术实施例提供了一种自动驾驶车辆的控制装置，所述装置包括：车道线检测模块，用于检测当前车辆前方车道线；驾驶模式确定模块，用于根据所述前方车道线的检测结果确定驾驶模式，其中，所述驾驶模式为自动驾驶模式、手动驾驶模式或跟车模式中的任意一种；车辆行驶控制模块，用于根据驾驶模式控制当前车辆行驶。第三方面，本专利技术实施例提供了一种汽车控制器，所述汽车控制器包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述第一方面中所述的自动驾驶车辆的控制方法。第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面中任一所述的自动驾驶车辆的控制方法。上述实施例中提供的一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备及存储介质，检测当前车辆前方车道线；根据所述前方车道线的检测结果确定驾驶模式，其中，所述驾驶模式为自动驾驶模式、手动驾驶模式或跟车模式中的任意一种；根据驾驶模式控制当前车辆行驶的技术方案，在车道线被覆盖或破损情况下根据车道线的检测结果选择不同的驾驶模式，实现自动驾驶。附图说明图1是本专利技术实施例一提供的自动驾驶车辆的控制方法的流程图；图2是本专利技术实施例提供的自动驾驶车辆的控制方法的流程图；图3是本专利技术实施例提供的自动驾驶车辆的控制装置的结构图；图4为本专利技术实施例提供的一种汽车控制器的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构，此外，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。实施例图1是本专利技术实施例提供的自动驾驶车辆的控制方法的流程图，本实施例可适用于在车道线被覆盖或破损情况下，控制自动驾驶车辆行驶的情况，该方法可以由自动驾驶车辆的控制来执行，该装置可以采用硬件和/或软件的方式来实现。如图1所示，本实施例提供的自动驾驶车辆的控制方法主要包括如下步骤：S110、检测当前车辆前方车道线。其中，车道线是一种道路交通线，本实施例中的车道线是为路段中间的白色虚线。当前车辆是目前行驶在道路上的车辆。在本实施例中的当前车辆优选为无人驾驶车辆，无人驾驶车辆又称为自动驾驶车辆。车辆前方是指所在驾驶位置时，眼睛所看到的方面，即车辆的车头方面。需要说明的是，在车辆的头部设置车载相机，车辆的头部可以是前车盖位置或者前车灯位置。本实施例中设置车辆相机的位置，可以采集到车辆前方车道线的图像即可，本实施例不进行限定。车载相机可以是单目相机，也可以是双目相机，本实施例中不进行限定。本实施例中，提供一种检测车辆前方车道线的方法。首先，接收车载相机拍摄的路面图片，应用颜色空间提取路面图片中车道线特征，然后进行合并颜色和梯度特征的提取，通过三维透视还原三维世界中的深度信息，通过直方图滤波器定位车道线。需要说明的是，本实施例中仅仅是对检测车辆前方车道线的方法进行说明，而非限定。可以根据车辆的实际应用情况和设计原理选择其他检测车道线的方式。S120、根据前方车道线的检测结果确定驾驶模式，其中，所述驾驶模式为自动驾驶模式、手动驾驶模式或跟车模式中的任意一种。在本是实施例中，前方车道线的检测结果包括，能够检测到前方车道线和未能检测到前方车道线。未能检测到前方车道线可能是前方车道线被故障物覆盖，例如：被大雪覆盖，被马路异物覆盖等，也可能是前方道路未画车道线，例如：施工路段、新修路段或者乡下路段等未画车道线的路段。自动驾驶模式是指车辆接收设置在车辆周身的传感器反馈的周围环境信息，根据环境信息和预设的算法作出相应的决策，控制车辆行驶的模式。手动驾驶模式是指驾驶员控制车辆行驶的模式。跟车模式是指根据传感器反馈的周围车辆信息，跟随正前方，左前方、或者右前方的车辆进行行驶的模式。在本实施例中，如果当前车辆行驶在自动驾驶模式，且检测到前方车道线，则继续按照自动驾驶模式行驶。如果当前车辆行驶在自动驾驶模式，且未监测到前方车道线，则说明前车车道线被覆盖或者损坏，无法继续使用自动驾驶模式，若继续使用自动驾驶模式可能因为车道线测试不准确，导致事故的发生，给司乘人员带来生命和财产损失。如果当前车辆行驶在自动驾驶模式，且未监测到前方车道线，则检测当前车辆的前方或左右是否有同向行驶的车辆，如果检测到当前车辆的前方或左右有同向行驶的车辆，则启动跟车模式，按照前车轨迹跟随前车行驶，并且在跟车模式行驶过程中，实时检测前方车道线。进一步的，如果未能检测到当前车辆的前方或左右没有同向行驶的车辆，则立即启动驾驶员模式，通知驾驶员接管车辆，并同步采取安全措施，比如减速停车等。进一步的，启动驾驶员模式之后，预设时长内检测到驾驶员未能成功接管车辆，则强制车辆靠边停车，避免意外发生。在驾驶员模式行驶过程中，实时检测前方车道线。在驾驶员模式或者跟车模式行驶过程中，实时检测前方车道线，如果检测到前方车道线则重复启动的自动驾驶模式。S130、根据驾驶模式控制当前车辆行驶。进一步的，当驾驶模式由自动驾驶模式切换为跟车模式时，当前车辆按照同向行驶车辆的形式轨迹跟随同向行驶车辆行驶。在本实施例中，当驾驶模式由自动驾驶模式切换为手动驾驶模式时，减低当前车辆的行驶速度，并发送提示信息，以提醒驾驶员控制当前车辆行驶。本实施例中提供的一种自动驾驶车辆的控制方法，包括检测当前车辆前方车道线；根据所述前方车道线的检测结果确定驾驶模式，其中，所述驾驶模式为自动驾驶模式、手动驾驶模式或跟车模式中的任意一种；根据驾驶模式控制当前车辆行驶的技术方案，在车道线被覆盖或破损情况下根据车道线的检测结果选择不同的驾驶模式，实现自动驾驶。在一个示例性的实施例中，图2是本专利技术实施例提供的自动驾驶车辆的控制方法本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n检测当前车辆前方车道线；/n根据所述前方车道线的检测结果确定驾驶模式，其中，所述驾驶模式为自动驾驶模式、手动驾驶模式或跟车模式中的任意一种；/n根据驾驶模式控制当前车辆行驶。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
检测当前车辆前方车道线；
根据所述前方车道线的检测结果确定驾驶模式，其中，所述驾驶模式为自动驾驶模式、手动驾驶模式或跟车模式中的任意一种；
根据驾驶模式控制当前车辆行驶。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述前方车道线的检测结果确定驾驶模式，包括：
如果检测到前方车道线，则确定驾驶模式为自动驾驶模式。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据车道线的检测结果确定驾驶模式，还包括：
如果未检测到前方车道线，则在预设范围内搜索同向行驶车辆；
根据搜索结果确定驾驶模式。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据搜索结果确定驾驶模式，包括：
如果搜索到同向行驶车辆，则将驾驶模式由自动驾驶模式切换为跟车模式；
如果未搜索到同向行驶车辆，则将驾驶模式由自动驾驶模式切换为手动驾驶模式。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当前车辆处于跟车模式时，实时检测当前车辆前方车道线；
如果检测到所述前方车道线，则将跟车模式转换为自动驾驶模式。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘秋铮，袁文建，王超，张建，黄海洋，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：吉林;22