【技术实现步骤摘要】
一种基于单片机的码垛机器人路径优化算法
本专利技术涉及码垛机器人
，具体为一种基于单片机的码垛机器人路径优化算法。
技术介绍
随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，使得机器人在码垛、涂胶、点焊、弧焊、喷涂、搬运、测量等行业有着相当广泛的应用。码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物。为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用。码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间。码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。码垛机器人系统采用专利技术的坐标式机器人的安装占用空间灵活紧凑。能够在较小的占地面积范围内建造高效节能的全自动砌块成型机生产线的构想变成现实。在生产现场中，一般机械臂不能直接由抓取点到达码垛点。需要进行避障轨迹的设定，为此人们通常采用点位设定法，即通过设定四点(上方点、起始点、码垛点、抓取点)，确定机械臂的运动轨迹，目前的机械臂抓取路径抓取总时间较长，路径不简洁，避障效果不好且机械臂在到达各点位时，易发生抖动，因此，有必要进行路径优化。专...
【技术保护点】
1.一种基于单片机的码垛机器人路径优化算法，其特征在于：包括以下步骤：/nA、机械臂运行到起始点位的弧线范围，在到达起始点轨迹范围时，机械臂由之前的大臂快速向前，小臂快速向上，中大臂慢速向后；/nB、小臂慢速向上，腰部快速向左，减少停顿时间；/nC、由之前的大臂慢速向后，小臂慢速向上，腰部快速向左改为大臂快速向后，小臂快速向下，腰部缓慢停止。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于单片机的码垛机器人路径优化算法，其特征在于：包括以下步骤：
A、机械臂运行到起始点位的弧线范围，在到达起始点轨迹范围时，机械臂由之前的大臂快速向前，小臂快速向上，中大臂慢速向后；
B、小臂慢速向上，腰部快速向左，减少停顿时间；
C、由之前的大臂慢速向后，小臂慢速向上，腰部快速向左改为大臂快速向后，小臂快速向下，腰部缓慢停止。
2.根据权利要求1所述的一种基于单片机的码垛机器人路径优化算法，其特征在于：机械臂从起始点到达码垛点总时间为：式中，运行时间将减少每点位相应的偏差值。
3.根据权利要求1所述的一种基于单片机的码垛机器人路径优化算法，其特征在于：所述码垛机器人包括底座（1）、大臂（2）、小臂（3）和夹具（4），所述底座（1）上端安装有滑轨（5），所述滑轨（5）上安装有输送平台（6），所述输送平台（6）上设有同步带（7），所述输送平台（6）一侧安装有大臂电机（8）和小臂电机（9），所述输送平台（6）上安装有大臂（2），所述大臂电机（8）与大臂（2）驱动连接，所述输送平台（6）一侧安装有小臂（3），所述小臂电机（9）通过小臂连动杆（10）连接小...
【专利技术属性】
技术研发人员：周根荣，胡春阳，卢易天，姜平，
申请(专利权)人：南通大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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