【技术实现步骤摘要】
机器人控制装置、机器人控制方法及计算机可读记录介质
本专利技术涉及机器人控制装置、机器人控制方法及计算机可读记录介质。
技术介绍
在工厂的生产线等中，作为搬运部件和产品等工件的装置之一，有拾取放置装置(例如，参照专利文献1)。拾取放置装置对工件进行保持而将工件搬运并载置到目标场所。要保持的工件是基于由图像传感器从工件集合的上方拍摄得到的拍摄图像而确定的。另外，在利用图像传感器对工件集合进行拍摄时，需要在机器人臂部从工件集合的上方退避出来的状态下进行拍摄，以使得不在机器人臂部与工件集合重叠的状态下进行拍摄。另外，在拾取放置装置中，为了提高生产性，要求缩短在规定场所从对工件进行保持起到载置于目标场所为止的循环时间。通常，为了缩短拾取放置装置的循环时间，优选在机器人臂部从工件集合的上方退避出来的时刻迅速地开始图像传感器的拍摄。专利文献1：日本特开2011-131303号公报专利文献2：日本特开2008-30136号公报
技术实现思路
但是，由于机器人臂部从工件集合的上方退避的时刻会根据要...
【技术保护点】
1.一种机器人控制装置，其具有：/n取得部，其从对作为机器人的作业对象的工件集合进行拍摄的图像传感器取得拍摄图像；/n仿真部，其执行所述机器人的动作的仿真；以及/n控制部，其控制为，当在所述仿真中所述机器人从所述工件集合和所述机器人可能被重叠地拍摄到的至少1个图像取得禁止空间退避出来的情况下，取得所述图像传感器的拍摄图像，其中，该图像取得禁止空间是根据第1空间和至少1个第2空间中的至少一方而设定的空间，该第1空间是所述图像传感器的视野范围，该第2空间是以包含所述工件集合的工件区域或将所述工件区域分割为多个而得到的各个分割区域为底面，将所述底面延伸到所述图像传感器的位置而得到的柱状的空间。/n
【技术特征摘要】
20180613 JP 2018-1127941.一种机器人控制装置，其具有：
取得部，其从对作为机器人的作业对象的工件集合进行拍摄的图像传感器取得拍摄图像；
仿真部，其执行所述机器人的动作的仿真；以及
控制部，其控制为，当在所述仿真中所述机器人从所述工件集合和所述机器人可能被重叠地拍摄到的至少1个图像取得禁止空间退避出来的情况下，取得所述图像传感器的拍摄图像，其中，该图像取得禁止空间是根据第1空间和至少1个第2空间中的至少一方而设定的空间，该第1空间是所述图像传感器的视野范围，该第2空间是以包含所述工件集合的工件区域或将所述工件区域分割为多个而得到的各个分割区域为底面，将所述底面延伸到所述图像传感器的位置而得到的柱状的空间。
2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其中，
所述图像取得禁止空间是所述第1空间与所述第2空间重复的空间。
3.根据权利要求2所述的机器人控制装置，其中，
所述控制部计算以包含所述工件集合的外廓的形状为所述底面的所述第2空间，将计算出的所述第2空间与所述第1空间重复的空间计算为所述图像取得禁止空间。
4.根据权利要求3所述的机器人控制装置，其中，
包含所述工件集合的外廓的形状是表示所述工件集合的外廓的轮廓或在内部包含所述工件集合的轮廓的形状。
5.根据权利要求4所述的机器人控制装置，其中，
在内部包含所述工件集合的轮廓的形状是包含所述工件集合的外廓的外接形状或收纳所述工件集合的收纳部的内缘形状。
6.根据权利要求1～5中的任意一项所述的机器人控制装置，其中，
所述图像传感器是拍摄静态图像的图像传感器，
所述控制部控制为，与所述仿真中的所述机器人从图像取得禁止空间退避出来的时刻一致地，开始所述图像传感器的拍摄。
7.根据权利要求1～5中的任意一项所述的机器人控制装置，其中，
所述图像传感器是拍摄动态图像的图像传感器，
所述控制部控制为，与所述仿真中的所述机器人从图像取得禁止空间退避出来的时刻一致地，从所述图像传感器拍摄到的动态图像中取得帧图像。
8.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其中，
所述图像取得禁止空间被设定了多个...
【专利技术属性】
技术研发人员：藤井春香，森谷俊洋，小岛岳史，殿谷德和，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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