【技术实现步骤摘要】
控制机器人的方法、相应的数据存储器和机器人
本专利技术涉及一种用于控制机器人的方法、一种相应的数据存储器和一种相应的机器人。
技术介绍
如今，具有可运动的机械臂的机器人在技术和工业的很多领域中越来越普遍。这些机器人例如能够把工件或者工具在预设的位置上并且以预设的指向或者定向、即以预设的姿态定位在空间中。这通常是6D问题，即具有6维度或者自由度或者在6维度或者自由度中的问题。它们是用于位置的三个点坐标或者空间坐标和用于定向的三个角度。然而，若待定位的工具是围绕、即相对于对称轴旋转对称的和/或工具围绕确定轴线的旋转或者转动位置对于工具的使用或者功能是不重要的或者意义不大的，则实际上就是5D问题。在这种情况中常规的方案在于，预设围绕相应的确定的轴线的固定的旋转，使得针对工具的6D姿态作为待行进的目标位置。对于该6D姿态，则利用传统的方法确定用于机器人的相应的控制序列。然而在该方法中不利地会发生的是，机器人例如由于机械的限制而不能占据或者调到为工具预设的6D姿态。此外可能会自动地排除或放弃其他可能的解决方案，也就是必要时能够导致更好...
【技术保护点】
1.一种用于控制机器人(1)的方法(19)，所述方法用于把工具(7)在目标姿态(16)中自动地定位，其中，所述机器人(1)具有可运动的机械臂(3)，所述机械臂在端侧具有机器人法兰(5)，所述工具(7)固持在所述机器人法兰上，所述方法具有方法步骤：/n-将所述工具(7)的基准点(15)的3D空间坐标、工具(7)的轴线(8)和所述轴线(8)的定向预设为用于所述工具(7)的目标姿态(16)的一部分，/n-确定所述机器人法兰(5)的对应于所述工具(7)的目标姿态(16)的6D姿态，/n-通过补充在所述工具(7)中布置的虚拟的活节(17)、扩展所述机器人(1)的预设的运动性，所述虚拟...
【技术特征摘要】
20180613 EP 18177540.41.一种用于控制机器人(1)的方法(19)，所述方法用于把工具(7)在目标姿态(16)中自动地定位，其中，所述机器人(1)具有可运动的机械臂(3)，所述机械臂在端侧具有机器人法兰(5)，所述工具(7)固持在所述机器人法兰上，所述方法具有方法步骤：
-将所述工具(7)的基准点(15)的3D空间坐标、工具(7)的轴线(8)和所述轴线(8)的定向预设为用于所述工具(7)的目标姿态(16)的一部分，
-确定所述机器人法兰(5)的对应于所述工具(7)的目标姿态(16)的6D姿态，
-通过补充在所述工具(7)中布置的虚拟的活节(17)、扩展所述机器人(1)的预设的运动性，所述虚拟的活节虚拟地实现工具(7)的围绕预设的轴线(8)的不受限制的旋转(20)，
-把所述扩展的运动性和所述机器人法兰(5)的确定的6D姿态提供给自动的路径规划模块(10)，
-借助所述自动的路径规划模块确定路径，按照所述路径从机器人(1)当前的初始姿态出发、能够行进到机器人法兰(5)的确定的6D姿态，其中，在此出现的与机器人(1)的最大的物理的运动范围的冲突自动通过虚拟的活节(17)的旋转(20)消除。
2.按照权利要求1所述的方法(19)，其特征在于，所述确定的路径自动地传送给所述机器人(1)的控制设备(10)，并且所述机器人(1)借助控制设备(10)按照该确定的路径自动控制，使得所述机器人法兰(5)到达为机器人法兰确定的姿态并且所述工具(7)因而到达所述预设的目标姿态(16)。
3.按照上述权利要求之一所述的方法(19)，其特征在于，自动地确定初始姿态中所述机器人(1)的真实的活节的活节变量q的当前的值，提供一组活节变量(q，qv)作为扩展的运动性的一部分，并且由自动的路径规划模块(10)确定一组目标活节变量(q*，qv*)作为路径的一部分...
【专利技术属性】
技术研发人员：H蒙尼奇，R梅巴基，
申请(专利权)人：西门子医疗有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE
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