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本发明涉及一种用于控制机器人(1)的方法(19)，所述方法用于把工具(7)在目标姿态(16)中自动地定位。本发明还涉及一种相应的数据存储器和机器人(1)。在所述方法(19)中，确定机器人法兰(5)的对应于目标姿态(16)的6D姿态。此外通过...
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