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本发明公开了一种基于单片机的码垛机器人路径优化算法，本发明采用优化的四轴联动算法。将点确定换成线确定，首先确定传统四轴联动算法中各点位轨迹，并根据相应轴方向运动速度计算出各点位相应轨迹范围，将点位的路径采用曲线代替折线，可以减少路径，提高运...
该专利属于南通大学所有，仅供学习研究参考，未经过南通大学授权不得商用。

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